一种冗余约束并联机构模态分析

本文从并联机构在实际应用中的动力学性能出发,为了分析其主要部件的各阶固有频率,本文首先基于ANSYS有限元分析方法对并联机构及其重要零部件进行了模态分析,然后基于LMS的实验方法对并联机构的主要零部件模态进行测试,最后通过对两种方法获取的一阶固有频率的对比,验证了ANSYS有限元分析方法求解计算模态的有效性。其中基于ANSYS有限元分析方法的计算模态求解讨论了并联机构的动力学性能,基于LMS的实验模态测试与基于ANSYS的计算模态测试形成对照。通过上述研究为并联机构结构参数的优化设计提供了理论依据,并为其在实际应用中避免共振现象提供了理论指导。     

面向在轨建造的空间机器人末端执行器及适配接口设计与验证

针对大型空间设施在轨建造任务需求,以空间多分支机器人为应用对象,设计了一种末端执行器及三种适配接口,用于完成识别、定位、捕获、搬运、装配、攀爬和探测等任务。通过分析在轨建造任务需求,以装配对象参数、机器人性能等为依据提出了设计指标。制定了末端执行器机械结构、电气系统的总体方案,并设计了三种适配接口;针对容差需求,分析了对接过程的容差条件和力学条件,优化了关键部件几何参数;针对锁紧需求,建立了锁紧过程运动学、力学模型,并采用组合运动规律,优化了圆柱凸轮曲线槽。通过仿真及试验,验证了容差、锁紧设计的正确性,并进行在轨装配、在轨攀爬的地面模拟试验,进一步验证了末端执行器及适配接口的性能,为大型空间设施的在轨建造奠定了基础。     

一种面向无线体域网的节能机制

无线体域网(WBANs)是一种主要用于实时监护服务的无线网络技术,由于其特定应用领域的限制对节能提出了很高的要求。本文分析了现有的主流的面向无线体域网的节能策略,并提出了一种高效的节能机制。     

2RPU_RPS并联机构运动学分析及仿真

从并联机构在实际应用中的运动控制出发,对2RPU_RPS构型的并联机构进行运动学分析及仿真。通过分析其结构约束条件,求解出机构的关节变量与末端姿态变量的关系,进而完成其逆运动学求解。在逆解的基础上,构建其正运动学模型。基于建立的运动学模型,分析其工作空间,并进行运动学仿真加以验证,为并联机构的实际应用提供理论指导。     

鲁棒的满足误差约束的平面cage生成EI北大核心CSCD

Cage是基于广义重心坐标的形状编辑与变形应用的基本要素,但现有算法无法保证生成的cage与模型间的距离能够满足给定的误差约束.为此,提出一种鲁棒的平面cage生成算法,对于用户指定的平面网格模型和Hausdorff距离上界,首先生成初始cage,使其与平面网格模型边界间的双向Hausdorff距离在设定的界内;其次,通过拓扑优化和几何优化降低cage的复杂度,并保证cage满足距离上界约束.对于任意的平面网格模型,该算法能从理论上保证生成的cage满足约束.在包含大量平面网格模型的公开数据集上的实验结果表明,与现有方法相比,该算法生成的cage在相同的Hausdorff距离下顶点数更少,在相同的顶点数下Hausdorff距离更小.