基于输送带及视觉跟踪的机器人分拣包装工作站仿真

目的 提高分拣包装工作站的生产效率和柔性,并探索在早期设计阶段利用虚拟仿真技术进行验证。方法 以某食品公司巧克力饼干产品的生产为例,提出结合输送带跟踪和视觉识别技术搭建分拣包装仿真工作站。在ABB公司离线编程与仿真软件Robotstudio开发环境下,首先对相关设备进行了三维建模,并根据任务要求完成工作站的空间布局。其次,需要完成输送带创建、动态Smart组件设计、工作站逻辑连接、输送带跟踪功能启用、相机数据记录和机器人控制程序编写。最后,分析工作站结构得到生产节拍的参数设定公式。结果 仿真工作站实现了对持续移动输送带上杂乱摆放物料的动态跟踪分拣装盒,能依据理论计算方式调节参数满足生产节拍的需求。结论 工作站达到了预期功能目标,可以为各行各业里以机器人为中心的分拣包装系统高效、柔性生产研究提供参考与借鉴。     

火龙果采摘用轮式AGV行走系统导航避障策略研究

以某火龙果种植园区为作业背景,针对前轮导向、后轮差速驱动型AGV研究其在无障碍直线循迹和局域轨迹主动防碰避障2种模式下的导航避障策略。对于前一种避障模式,采用模糊控制算法以AGV沿直线垄道中心行驶的横向位置偏差和航向偏角为输入、前轮期望导向角为输出,结合AGV运动学模型控制前后轮协同作用;对于后一种避障模式,基于滚动优化原理,设计了AGV在局域轨迹下主动避让静/动态障碍物的避障算法。最后,在Matlab中仿真验证表明:该导航避障策略具有一定的有效性和可靠性,为轮式AGV实际应用于果园导航避障提供了理论参考。     

数控机床自动换刀机构动力特性分析

从基本机械结构的动力学方程出发,推导自动换刀机构的动力学特性模型,为实际结构进行验证提供计算途径,为自动换刀的机械特性改进提供参考意见。     

PLC和传感器技术在包裹自动分拣系统中的应用

以PLC和传感器技术应用为主导构建了一个自动化程度高、分拣精度高、运行稳定的包裹自动分拣控制系统。实际应用表明:系统在包裹传送与分拣上取得了良好的效果,能够节省时间、提高分拣精度和效率。     

基于MasterCAM-X的典型零件数控加工编程

以一典型零件的数控加工为例,介绍了应用MasterCAM-X软件进行数控加工编程的过程及应用方法,重点阐述了分区域加工思想及图层功能在该软件中的灵活应用。     

基于模糊控制的数控机床几何误差补偿控制研究

旨在填补机床几何误差补偿控制方面的不足。考虑机床为多体系统,建立了相邻低序体不同运动形式下的几何误差数学模型,基于模糊控制理论提出了数控机床几何误差的模糊控制补偿方法,通过MATLAB12.0对其进行了仿真分析,并进行了实验验证。验证结果表明,有效减小了机床因运动位姿的改变导致的机床几何误差,实验值和仿真值有着极高的一致性。     

VERICUT仿真软件在高职数控理论教学中的应用探索

针对广州南洋理工职业学院数控技术专业数控设备少而使用人员多、学生理论基础差、数控技能水平普遍不高的现状,提出一种将VERICUT仿真软件与多媒体结合用于数控理论教学的途径和方法,从而在一定程度上提高学生的理论学习兴趣和整体教学质量。     

基于LabVIEW的磁导引AGV实验平台设计

AGV凭借其较高的自主性和智能性目前被广泛应用于现代化物流输送系统中,而路径跟踪控制算法一直以来是AGV的主要研究内容之一。因此根据科研需求,基于模块化设计思路构建了一个磁导引AGV硬件实验平台,并在LabVIEW中开发了上位机监控系统,可实时监视小车的运行状态;通过对速度、舵机转角和偏差等数据的采集,可方便地对控制算法进行分析和调整。实验表明,该平台在路径跟踪控制算法研究中表现出良好的灵活性和可靠性。