声学多普勒测速技术综述

速度信息是实现水下精确自主导航的重要参量之一。本文以海洋声学多普勒测速技术为对象，介绍了其研究现状、关键技术和发展趋势。首先将声学测速技术分为声学相关测速技术和声学多普勒测速技术；在此基础上，总结了声学多普勒测速信号处理方法、技术演化历程和国内外设备发展现状；讨论了声学多普勒测速的波形设计、误差标校、性能评价、系统检测等关键技术；最后对声学多普勒测速技术未来发展进行了展望，梳理了声学环境感知、一体化融合等趋势，为相关研究提供有益的参考和借鉴。     

我厂聚乙烯盐酸管路的应用效果

前言目前火电厂水处理用盐酸管路基本上采用钢管衬胶或衬其它耐腐蚀材料,以衬胶为主。由于其制造工艺条件限制,一般以两米为一段,用法兰联接。由于密封点多,增加了漏泄的机会。近几年有采用插入缠绕粘接方式的,其联接处由于施工质量不佳也经常     

张庆伟:持续深化农垦体制机制改革创新不断增强内在活力和市场竞争力

正3月24日上午,省委书记、省人大常委会主任张庆伟深入北大荒农垦集团所属企业调研企业改革发展情况。他强调,要深入学习贯彻习近平总书记对垦区改革的重要讲话和重要指示精神,深化体制机制创新,激发内生动力,坚决完成改革目标任务,不断扩大品牌影响,全面提升市场竞争力,加快建设现代农业大基地、大企业、大产业,努力形成农业领域航母。张庆伟首先来到北大荒豆制品有限公司,走进豆腐、豆乳生产车间和北大荒绿色智慧厨房产品展厅,询问企业疫情防控和复工复产情况,详细了解市场销售、产品生产工艺和流程、企业改制等情况,强调要     

张庆伟在双鸭山市、佳木斯市和农垦建三江管理局调研时强调抓好“五头五尾”延伸产业链条推动转方式调结构取得新成效

正8月31日至9月1日,就现代农业、"五头五尾"、产业项目建设等工作,省委书记、省人大常委会主任张庆伟深入到双鸭山市、佳木斯市和农垦建三江管理局调研。他强调,要深入贯彻落实习近平总书记抓好"五头五尾"重要指示精神,向资源开发和精深加工要发展,深入推进农业供给侧结构性改革,加快产业项目建设,推进转方式调结构,努力实现经济提档升级。张庆伟首先来到农垦建三江管理局七星农场,参观北大荒精准农业农     

多普勒计程仪检测装置的设计与实现

相控阵多普勒计程仪在正式交付使用前需要进行繁杂的水池测试和航行实验,为了降低实验成本、缩短设备的开发周期,设计了一种新型测试装置,使计程仪的测试和检验工作得以在陆地实验室的环境下进行。以TI公司生产的TMS320VC55x系列DSP为数字信号处理和系统控制中心,利用DDS直接数字频率合成技术设计了信号采集控制和信号发生电路,阐述了系统硬件和软件设计。经过实验验证,该测试装置输出信号稳定、参数控制精确,能够准确地提供测试计程仪所需的海底回波信号,测试误差小于1%,达到了预期的设计目标。     

自制水力密封装置简介

众所周知.水轮机轴封水装置在运行中一旦失效喷水,对水导轴承的安全运行有很大的威胁。西洱河四级电站自七一年投产后1—3机均采用老式的盘根型封水装置。从实践中发现,这种结构有下列缺陷: 1.运行中一旦漏水量增大,如需处理就必须停机。 2.为了减少漏水,势必压紧盘根,但这义会对水轮机轴产生磨损。随着主轴磨损的     

声学多普勒速度仪安装误差校准方法

在安装使用声学多普勒速度仪前,准确估计声学基阵与载体间的安装偏角是影响速度仪输出精度的关键问题,针对该问题,提出了一种任意航迹下的航迹校准法.该方法基于最小二乘算法,通过姿态补偿建立GPS轨迹与速度仪航迹间的观测方程,实现安装误差的精确校准.通过仿真实验分析了航迹偏差、测量设备精度以及横纵摇安装偏角对安装误差校准性能的影响.最后进行了海试试验,并将航迹校准法与平均速度法进行了比较.试验结果表明:在任意航迹下,航迹校准法的校准精度能够达到0.05°,降低了校准试验条件要求;实现单航次校准成功,提高了校准效率.     

传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准

为了利用声学多普勒计程仪（DVL）进行载体的航迹推算,DVL传感器的安装偏角误差不可忽视,必须进行校准。此误差是在载体上安装DVL声学传感器时引起的。不进行机械修正,而是借助安装在载体上的高精度全球定位系统（GPS）与姿态仪的信息,应用最小二乘法对此误差进行了在微小型系统中的校准。理论分析与试验结果说明了DVL经校准后航迹推算性能的提高,从而证明该校准方法的有效性。     

基于航迹-航深信息的声学测速基阵校准技术研究

针对声学多普勒测速仪安装过程中存在的基阵坐标系与载体坐标系之间的不重合问题,以实际工程应用为背景,提出了综合采用测速仪的速度推算航迹及其波束域斜距信息的三维安装偏角精确校准方法。利用航偏角校准精度受纵、横摇偏角影响小的特点,采用载体上的高精度全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、姿态装置推算航迹建立航偏角观测方程,实现航偏角校准。在此基础上,利用波束域斜距与纵、横摇偏角之间的几何方程,精确解算纵、横摇偏角。仿真分析了校准算法性能,并通过外场试验数据验证了校准算法的有效性。结果均表明该方法能够实现基阵三维安装偏角的精确校准,有效提高了导航精度,具有较好的工程应用价值。     

校企协同创新背景下全日制工程硕士培养模式研究与实践

对影响全日制工程硕士研究生培养质量的诸多因素进行了分析,提出邀请企业参与高校人才培养全过程,采取理论与实践并行,课程学习与学位论文研究并行,校企双方导师与学生互动等方式,打破先理论(高校)、后实践(企业),最后撰写论文(高校)的传统人才培养模式,从而实现校企协同创新,共同提升全日制工程硕士培养质量。