一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究

针对自主水下机器人对广义行为环境自适应能力差的问题,给出基于平方根无色卡尔曼滤波的广义行为环境建模方法。在广义行为环境的离线参考模型中,有一些参数是时变的、是无法事先预知的,必须通过传感器探测的信息进行实时估计和预测。采用平方根无色卡尔曼滤波算法,根据在线传感器信息以及离线参考模型,实时地估计出广义行为环境的状态和参数。主要研究自主水下机器人自身行为环境建模,以远程水下自主机器人的推进系统为例,构建一种推进器效率损失因子的故障模型结构,应用平方根无色卡尔曼滤波对水下自主机器人的状态和推进器故障参数进行在线联合估计。利用远程自主水下机器人的数学模型进行仿真验证,试验结果表明了算法的有效性,并对影响平方根无色卡尔曼滤波算法估计性能的因素进行了分析。     

橡胶助剂及其技术研发趋势

橡胶在制作加工过程中往往会加入一些化工产品,橡胶助剂是其中的一种,在制作过程中加入可以改善橡胶的原本特性。于是在汽车轮胎制造行业中,这一技术应用比较广泛,而且它的生产技术水平也不断的提高。     

浙江省桐庐县幼龄茶园套种大豆栽培模式效应分析

论述了幼龄茶园套种大豆的试验方案和栽培技术要点,并对茶园套种大豆进行了生态和经济效益分析。结果表明:幼龄茶园通过套种大豆能优化土壤结构,有效防止水土流失,保蓄土壤水分,提高土壤肥力,改善茶园环境,起到了抗旱、保湿、促长的作用;通过套种能减少化肥用量,节约人工开支,还能提高收入,具有良好的经济效益,该模式可以在幼年茶园发展。     

Electromagnetic scattering response from a uniaxial chiral cylinder by using cylindrical vector wave functions

ｉｔｈｒｅｃｅｎｔａｄｖａｎｃｅｓｉｎｐｏｌｙｍｅｒｓｙｎｔｈｅｓｉｓｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ,ｉｎｃｒｅａｓｉｎｇａｔｔｅｎｔｉｏｎｉｓｂｅｉｎｇｐａｉｄｔｏｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｏｆｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｗａｖｅｓｗｉｔｈｃｏｍｐｏｓｉｔｅｍａｔｅｒｉａｌｓ.Ｉｔｈａｓｂｅｃｏｍｅａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｆｉｅｌｄｔｏｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓａｎｄｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅｏｆｔｈｏｓｅｍ…     

橡胶助剂新品种和新工艺的开发与应用

在国家和政府的支持下,我国橡胶助剂新品种的开发有了很大的突破,橡胶助剂新工艺也逐渐应用于橡胶助剂的生产中,为橡胶助剂产业的发展注入了新的生机和活力.但与发达国家相比,我国橡胶助剂产业在生产方面还存在着一定的不足之处,因此要加强橡胶助剂新品种和新工艺的开发与应用的研究,及时引进科技含量高的工艺技术,从而提升产业的生产能力...     

浅析聚酯副产THF储存与运输过程产品质量变化对PTMEG的影响

文章通过实验分析了聚酯生产领域产生的酯化水（THF）在储存与运输过程中发生的变化,以及回收使用发生变化的四氢呋喃（THF）会对生产的聚四亚甲基醚二醇（PTMEG）的质量影响,并针对原因制定控制方法。     

基于MILP的AUV实时优化行为方法研究

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下,把复杂动态环境下AUV路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于MILP的规划器,从而得到一条满足性能要求的最优路径。该方法充分考虑了障碍物、目标、本体动力学以及传感器的约束,并结合实际AUV动力学模型进行优化,半物理仿真实验结果验证了该方法的合理有效性。     

接地旋转四次圆纹导体曲面的静电问题

提出接地旋转四次圆纹导体曲面的静电问题,并在反演扁旋转椭球坐标系下进行求解。给出均匀场中接地旋转四次圆纹导体曲面的外域电位分布解析表达式。