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针对大多数机器人最优轨迹规划控制算法成本较高的问题,提出了一种两阶段分析-进化算法,分析算法基于间接开环最优控制问题,进化算法基于遗传算法。首先,利用遗传算法产生最优控制;然后,新的次优轨迹通过最优控制生成,计算每个最优解的成本函数,并为下一个步骤选择最优解做准备;最后,遗传算法使用获得的轨迹产生新一代起始点,迭代直到实现最小成本值。算法的验证由两个仿真系统组成:具有完整约束的两关节机械手和具有非完整约束的移动机械手。运用本文算法后,第一个仿真系统的成本降低了92.3%,第二个仿真系统获得的最优成本明显低于只使用最优控制时的成本,表明其算法可应用于实际机器人轨迹规划控制系统。 相似文献
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本文在对人才培养模式进行科学界定的基础上,论述了人才培养模式的结构、性质、特征,并对新时期高等职业教育人才培养模式的构建提供了一个较为合理的框架。 相似文献
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基于传统的电机电磁理论,结合实际工程惯例,本文提出了一种实用的无刷双馈电机(BDFM)变频调速系统,并推导出了这种系统转速设计的有效表达式,通过实验研究证明了本文给出的BDFM转速表达式作为设计依据的正确性. 相似文献
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基于永磁双转子电机调速的新型风力发电系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种新型风力发电系统,风力机与发电机之间采用永磁双转子电机调速,与电网连接的最后一级采用常规同步发电机,它克服了双馈和直驱风力发电系统的缺点,具有常规同步发电机的电能质量和优秀的并网能力。永磁双转子调速电机具有双机械端口、单电气端口,从而可以实现电能和机械能的同时传递与调节。详细介绍了永磁双转子电机的工作原理,依据永磁电机的基本电磁关系,推导并建立了双转子电机的数学模型。根据在风力发电系统中风力机的工作状态,提出了双转子电机的控制策略。仿真和试验结果表明了理论分析的正确性和设计的可行性。 相似文献
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通过对小锥角螺旋伞齿轮塑性成形金属流动的分析,设计了螺旋伞齿轮预制坯形状和在通用压力机上使用的复动闭式模锻模具,成形出小锥角螺旋伞齿轮锻件。揭示了使用复动闭式模锻模具成形小锥角螺旋伞齿轮的可行性。 相似文献
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