基于改进蚁群算法的机器人路径规划

本文主要结合蚁群算法对机器人路径规划进行了系统的研究。针对蚂蚁在搜索路径过程中落入障碍物陷阱而造成算法停滞的现象,提出了蚂蚁系统回退策略。为了检验改进型算法的性能,基于MATLAB软件设计了仿真程序。仿真结果表明：对基本蚁群算法的改进,提高了算法的有效性和鲁棒性,增强了蚁群算法在机器人路径规划中的适应能力。     

基于表式结构的反舰导弹智能制导知识库设计

在对反舰导弹的制导需求和智能体技术应用于制导的优势进行分析的基础上,提出了一种基于Ac-cess数据库的智能体知识库管理办法,并给出了软件流程。用Access的表式结构数据库来存储管理智能体知识,并通过主键设置把各种不同知识方便快捷地联系在一起。仿真结果表明,本设计能够有效提高反舰导弹突防命中概率,对于新一代导弹的制导实践有一定参考意义。     

基于粗糙集理论的雷达抗干扰性能评估指标体系约简分析

雷达抗干扰性能评估是一个复杂的、涉及面很广的课题.在建立雷达抗干扰性能评估体系的基础上,针对评估体系指标构成多、相互间有重复、实用性不足等问题,采用基于粗糙集合理论的属性约简方法,优化评估体系的指标构成.通过实例分析,验证了该方法的有效性、合理性.该方法对雷达抗干扰性能评估工作具有一定的参考意义.     

基于能力风暴智能机器人平台的足球机器人改进设计

以能力风暴智能机器人为硬件平台,进行了足球机器人的硬件扩展、攻防策略设计和软件编制。针对远红外火焰传感器散布的特点和灵敏度不高的问题,提出了将多个该类型传感器散布并联连接,提高了对足球探测的灵敏度,扩大了探测范围。在智能足球机器人硬件的基础上,实现了找球、避碰、走出死角、进攻和防守等比赛策略,并用JC语言编制了的机器人比赛程序。通过比赛试验,该智能足球机器人能够根据不同的攻防特点采取相应的比赛策略,具有较好的比赛能力。     

改进的“当前”统计模型变采样率目标跟踪算法

为满足实际雷达系统对高精度和高实时性的要求,提出了一种改进的"当前"统计模型变采样率机动目标跟踪算法。该算法针对"当前"统计模型必须预设加速度极值和机动频率的问题,提出一种加速度方差和机动频率在线同步自适应方法,建立改进的"当前"统计模型机动目标跟踪算法;针对在线自适应方法计算量大的问题,结合采样周期的大小与目标机动特性的关系,引入变采样率方法。仿真结果表明,与传统"当前"统计模型相比,改进的"当前"统计模型机动目标跟踪算法能显著提高对不同机动强度目标的跟踪精度;变采样率方法通过减少采样点数,节省了系统资源,提高了跟踪实时性;所提算法将两者结合,用传统的"当前"统计模型1.5~2倍的平均采样周期得到了更小的位置均方根误差,实现了用单模型方法同时改善跟踪精度和实时性的目的。     

空间桁架可展天线反射器的形面精度优化调整

为实现高频弱信号通讯,空间网状可展开天线的尺寸越来越大,且对形面精度要求也越来越高,因此与天线形面精度相关的许多课题引起了宇航界的极大关注,特别是在如何提高索网式天线反射面精度调整的效率,用较少次数的测量和调整,使天线反射面的精度达到指标要求方面需求更为迫切.利用有限元分析方法,针对环形桁架可展开天线形面精度调整中的问题,建立了基于影响系数矩阵的多目标的精度优化调整数学模型,并采用遗传算法求解,数值结果表明,此方法能够大幅度提高天线的形面调整效率,对工程应用具有指导意义.     

带多普勒量测的序贯SCKF雷达目标跟踪算法

为提高非线性观测条件下雷达目标的跟踪性能,将序贯处理方法引入均方根容积卡尔曼滤波( SCKF),提出一种带多普勒量测的序贯均方根容积卡尔曼滤波( SSCKF-D)雷达目标跟踪算法,该算法通过建立伪量测去除径向距离和径向速度量测误差方差之间的相关性。基于SCKF算法,按照量测精确度的高低顺序对方位角、俯仰角、径向距离和伪量测序贯处理。 Monte Carlo仿真表明,与SCKF和带多普勒量测的均方根容积卡尔曼滤波( SCKF-D)算法相比,SSCKF-D算法跟踪精度更高,较后者提高20%以上,收敛速度更快,更适用于空间目标跟踪。     

敏捷设计原则与设计模式的编程实践——单一职责原则与依赖倒置原则

敏捷设计原则与设计模式对于构建良好的系统结构来说是非常重要的.对于程序员和系统工程师而言,理解并在设计过程中综合应用这些原则和模式,是保证系统具有良好设计的关键因素.然而对于初学者来说,如何理解和应用这些原则和模式是比较困难的.通过介绍一套数据库系统的实际设计过程,针对单一职责原则和依赖倒置原则进行了较为详细的介绍.     

无人机三维航迹规划算法研究

在模拟仿真出无人机三维飞行环境的基础上,根据航迹规划的要求,建立对应数学模型,并采用蚁群算法进行优化仿真.针对基本蚁群算法存在的搜索时间长、容易陷入局部最优解等缺点,将蚂蚁当前位置与目标位置的距离信息反馈到系统中作为航迹规划的控制信息,同时对航迹节点的选择方法进行改进,以提高算法的效率.仿真实例结果表明,该算法可以规划出满足无人机飞行要求的航迹.     

直齿锥齿轮接触应力分布规律研究

直齿锥齿轮工作时齿面接触应力和齿根弯曲应力的大小直接影响其使用寿命和可靠性.基于Pro/E平台,首先采用参数化方法建立了直齿锥齿轮模型,用.IGS文件格式导入ANSYS软件中后分析了直齿锥齿轮在扭矩作用下的接触行为.通过分析齿轮啮合齿的变形、应力及其它相关接触结果,获得了齿轮轮齿的应力分布和变形规律.接触应力分布规律的研究对于精确分析齿轮的结构强度和可靠性具有重要的参考价值.