基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

LD 泵浦全固体连续蓝紫光激光器的实验研究

报道了利用最大输出功率为500mW的LD 纵向泵浦Cr∶ LiSAF/ LBO、利用平凹腔结构 获得430nm 连续蓝紫光激光输出的实验研究。Cr∶ LiSAF 激光晶体厚度为1. 01mm、掺杂浓度为2. 2 %。在LD 泵浦功率为320mW时,基频光860nm 的最大输出功率为3mW。此时,采用LBO 倍频晶体Ⅰ类临界相位匹配进行腔内倍频获得倍频光430nm 的最大输出功率为0. 54mW ,激光阈为101mW ,斜效率为0. 14 %。     

等倾干涉条纹的数字化处理方法

文章全面介绍了用条纹中心法自动分析处理等倾干涉条纹的详细过程 ,它通过对图像的二值化、细化、修补、标记等步骤来完成 ,涉及了条纹中心线的提取、条纹缺陷的消除、条纹直径的获取等关键内容。文章最后给出了试验的结果并讨论了等倾干涉条纹图的数字化自动分析处理软件的编制     

一种新的线性分布参数系统辨识方法

本文应用块脉冲函数（ＢＰＦ）将含有未知参数的线性分布参数系统偏微分方程转换为矩阵方程，通过最小二乘法辨识线性分布参数系统的参数，辨识结果表明，ＢＰＦ辨识法具有原理简捷，实现方便，辨识精度高等优点。     

计算器自编程序在地形测绘中的应用

在利用经纬仪和小平板联合进行地形图碎部测绘时,除跑尺员外,一般需要3人配合,即:1人看经纬仪,1人计算碎部点的水平距离及高程,1人将碎部点展绘到小平板的图纸上。通常当跑尺员能足够快时,影响碎部测绘速度的是中间环节,即:持未输入程序的计算器或查表的计算速度跟不上,且还常出现计算错误。现在有条件的地方配备了PC—1500计算机,虽速度加快。但因其笨重仍需3人配合缺一不可。而大多数地方,PC—1500计算机尚不能普及到人手一台。鉴于此,只有在已经普及的计算器上作文章。笔者在准备参加黄山区浦溪河     

斜井抽油系统优化设计技术研究及应用

结合斜井井身轨迹特点,建立了斜井三维井眼中杆柱轴向载荷和侧向载荷计算数学模型,给出扶正器间距和加重杆配置的计算方法;应用系统工程分析方法,给出系统参数设计的步骤,形成了斜井有杆泵抽油系统抽汲参数优化设计方法,编制了相应的优化设计软件。现场应用实例表明,该优化设计方法理论正确可靠,根据本方法编制的斜井抽油系统优化设计软件用于现场设计,可达到有效降低管杆偏磨,减小悬点载荷,提高油井产量、泵效和井下系统效率之目的。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

呼伦贝尔市暴雨特性浅析

分析了呼伦贝尔市暴雨的基本特性,从暴雨频次、暴雨的季节变化、暴雨的年际变化、暴雨强度及暴雨持续时间等方面对呼伦贝尔市的暴雨特性进行了全面分析。