工业机器人轨迹规划研究现状综述

凭借良好的环境适应性、高效率、高生产质量以及7×24工作模式,工业机器人广泛地应用于喷涂、焊接、码垛、搬运等自动化生产中.轨迹规划是工业机器人完成作业任务运动控制的基础,直接决定了机器人工作质量.为了全面了解轨迹规划现有研究方法,首先阐述了轨迹规划的基本流程,根据轨迹规划的原理不同对现有轨迹规划方法进行了分类,并分别对各种插补曲线函数、最优轨迹规划以及求解算法的性能特点进行了详细的分析与总结.最后对轨迹规划在插补曲线构造和求解算法方面的现存问题做出了分析和讨论,并展望了轨迹规划的发展趋势.     

基于关断相二次续流的BLDC无位置传感器控制

分析了无刷直流(BLDC)电机反电动势过零与关断相二次续流电流的关系,讨论了同一相相邻2次关断期间二次续流电流及其峰值的特性,分别推导了超前/滞后换相偏差与关断相电流峰值之间的关系。在此基础上,提出了一种无刷直流电机换相与换相偏差校正的控制方法。通过仿真验证了该控制方法的可行性,并提高了换相及相位校正性能。     

改进的Householder多级维纳滤波方法

该文以GPS接收机空时抗干扰为应用背景,给出了一种改进的基于Householder多级维纳滤波的降维方法。该方法保留了原算法的前向递推过程,并利用多级维纳滤波的分解特性,对其后向迭代过程进行改进,得到一种阶递归的实现结构,大大提高了算法的实时性。分析表明,改进方法的运算复杂度与原算法接近,并远低于基于相关相减多级维纳滤波(CSS-MWF)的算法。仿真实验验证了算法的抗干扰性能。     

一种用于补偿抗干扰信噪比损失的全数字AGC

介绍了LEO卫星扩频通信中的抑制强窄带干扰所带来的信噪比损失,提出在在抗干扰处理后用全数字AGC来稳定电平。在AGC保护下,接收机的信噪比损失在1dB范围内。     

多点约束空时抗干扰算法的研究

提出了一种多点约束下的GNSS接收机空时抗干扰算法。从多点约束LCMV准则的等效GSC结构入手,对其前向分解过程进行了简化与改进,使计算复杂度降低到与单点约束问题相当;随后利用Householder多级维纳滤波(MWF)算法求解GSC结构中的经典维纳滤波问题,并利用MWF的分解特性对其后向迭代过程进行改进,得到了一种阶递归的实现结构,大大提高了算法的实时性,并可根据MSE值自适应地估计降维维数。给出了完整的算法流程,并进行了仿真实验,验证了算法的有效性。     

新形势下保证最低价中标物资质量的途径

对于油田的物资供应部门来说, 规范采购行为, 保证产品质量, 采购质优价廉的产品,抵制假冒伪劣产品流入企业的生产建设中去, 已成为物资供应人员的重要任务。鉴于此, 提出合理低价中标的评标办法及保证合理低价中标物资质量的途径, 为净化企业的物资市场, 降低采购成本, 保证生产建设顺利进行提供了保障。自 2000年以来, 河南油田通过合理低价中标的实践,每年进行 200多次招投标活动, 成交金额达人民币 2亿元。为企业节约了大量采购资金, 节约率平均达 9%。     

小型化星载被动型氢原子钟研制* .txt

摘要：被动型氢原子钟在具有较好中长期频率稳定度和频率漂移率的同时，体积和重量较小，可作为高精度频率标准应用于卫星导航、频率计量等领域。下一代卫星导航系统的重要特点是高密度高集成度，对包含被动型氢原子钟在内的卫星负载载荷提出了更高要求。为此，降低体积重量的同时进一步提高性能指标是被动型氢原子钟的重要发展方向。经过长期理论探索和实验验证，在小型化星载氢原子钟研制方面取得了较好进展。通过小型化腔泡系统、小型化吸附泵、高均匀度C场和高性能磁屏蔽系统的设计，以及电路部分的紧凑优化，研制了小型化星载被动型氢原子钟工程样机。在压缩重量至135 kg以内的同时，频率稳定度提升至8×10-13 t-1/2的水平，可满足当前卫星导航系统的时频信号需求，也可更好地服务下一代北斗卫星导航系统。 .txt     

一种大频偏和低信噪比条件下的全数字锁相环设计

全数字锁相环设计是相干解调全数字接收机载波同步和位同步的关键技术,而大频偏和低信噪比分别从两个方面增加了环路设计的难度.该文在此背景下,以捕获时间和跟踪性能为指标,从模拟环路分析出发,给出一种适用于大频偏和低信噪比条件的全数字锁相环设计.     

低轨卫星扩频系统中的PN码混合并行捕获技术研究

以低轨卫星信道多普勒特性为背景,给出一种适用于大频偏条件下突发通信系统直接扩频序列混合并行捕获结构,并以门限信噪比下平均捕获时间最小为设计目标,对检测积分时间和判决门限设置进行讨论,给出最优配置方案。