多级旋转式倒立摆的建模与分析

运用刚体的动力学知识对多级旋转式倒立摆系统进行了动力学分析,归纳其规律性,并推导出旋臂及各级摆杆的运动微分方程,从而获得任意级旋转式倒立摆的非线性数学模型。文中还对旋转式倒立摆系统进行了能控性分析。最后利用MATLAB对一级、二级旋转式倒立摆的控制进行了仿真,并得到较好的仿真结果。     

SILAR次数对In掺杂CdS量子点敏化太阳电池的影响

以In掺杂CdS量子点太阳能电池为例,讨论了SILAR次数对In掺杂CdS量子点敏化太阳能电池性能的影响。通过SEM、EDS、IPCE、紫外吸收光谱、J-V曲线、EIS等实验测试结果表明,当In掺杂CdS的摩尔比固定在1:5时,随着SILAR次数的增加,电池的短路电流密度、开路电压和光电转换效率都随着增加,当SILAR次数为6次时,In掺杂CdS的QDSCs光电转化效率达到了最大值(η=0.76%)。随着SILAR次数的继续增加,其光电转换效率将会下降。     

浅谈管道工程在设计和安装过程中的注意要点

管道专业在设计及施工时,往往限于习惯性思维,容易忽视管道坡度、防结露等问题;并且在偏心异径管件安装、阀门的选用及安装时也易发生错误。本文以此为切入点,论述管道工程的几个设计和安装要点。     

用于显微外科的铒激光器

激光手术刀在外科各专业的应用正不断增加。目前所用的激光器主要是10.6微米的二氧化碳激光器。但其性能对精细的显微外科手术并非完全令人满意。正被广泛深入研究的，工作波长为3微米的铒激光器，对此较为合适。     

基于公用无线通信的应急信息交互体系

中国是一个灾害发生频率较高的国家,在应对各种灾害事件过程中,需要实时获取人口动态分布信息、及时发布灾害预警信息、动态掌握灾害发生进程.文章对公用无线通信体系在预警防灾方面的应用进行了深入的探索及研究,提出一套完整的基于公用通信网络的应急信息交互体系,该体系由三个部分组成:统计人群分布,受灾区域实时公众预警信息的发布,借助短信实现应急救助人员与受灾群众的信息交互,文章详细探讨了该三部分的实现机理,给出了基于系统机理的应用案例.     

绳索牵引并联机器人的双空间自适应同步控制

在绳索牵引并联机器人(CDPR)的运动过程中,关键的问题就是绳索必须保持张紧,且多根绳索之间需要相互协调.而且,模型参数的不确定性也会在一定程度上影响其运动控制,必须加以考虑.为了解决这些挑战,将绳长空间自适应同步与工作空间自适应补偿结合起来,提出了一种新型的双空间自适应同步控制器.通过绳长同步误差来表示绳索之间的协调运动,并通过双空间自适应的方法来实时补偿不同空间中的模型参数不确定性.随后,严格证明了双空间自适应同步控制系统的闭环稳定性.将实验结果与现有的增广PD控制器进行对比发现,提出的双空间自适应同步控制器可以显著地提高绳长的跟踪精度、改善绳索之间的协调关系,从而最终提高动平台的控制精度.同时,控制器中的自适应作用可以有效地补偿末端动平台的质量变化带来的影响.     

成组技术在锻压生产中的应用

根据本单位的经验,介绍了成组技术在锻压生产上应用的基本方法、实际情况,以及取得的经济效果和应该注意的问题。以事实证明成组技术是多品种、小批量锻压产品提高劳动生产率和经济效益的最有效的组织管理技术。     

基于人事信息系统的机构人员数据共享应用

信息数据共享一直是研究的热点,通过对机构、人员数据共享主要业务流程的介绍,设计了共享数据的结构表,详细描述了机构、人员数据分层次的树形调用方法,对机构、人员数据共享范围、方式和频率进行了分析,建立了一套适合浙江检验检疫全省系统的机构和人员共享基础数据表及应用的方法,有效提高了信息化建设和管理的效率。     

不同掺杂比例对In掺杂CdS量子点敏化太阳电池的影响

采用简单的方法制备了铟掺杂硫化镉(In-doped-Cd S)半导体量子点,并将其作为敏化剂应用到量子点敏化太阳电池中。实验结果表明,In-doped-Cd S相对未掺杂Cd S的导带有所提高,光吸收发生红移,太阳能电池的短路电流、开路电压和光电转换效率均有所改善,当Indoped-Cd S的掺杂比例为1∶5,沉积次数为4次时达到最优,电池的光电转换效率达到了最大值(0.62%)。     

熊果苷的制备方法研究

熊果苷是一种天然存在的物质 ,具有抗菌、镇咳和利尿等功能 ,近年来作为美白添加剂广泛应用于化妆品中。本文介绍了熊果苷的 4种制备方法 :天然产物提取法 ,植物组织培养法 ,化学合成法以及酶转化法 ,并对 4种方法合成工艺的优缺点作了评述。最后指出与酶工程法有着密切联系的转基因微生物生产熊果苷是未来的主要研究方向。