基于点云配准的多固态激光雷达标定算法

针对多个固态激光雷达协同工作时,需要准确地进行外参标定的实际需求,提出一种基于点云配准的多固态激光雷达自动标定算法。该标定算法由标定物分割、初始配准和精确配准三个阶段构成。在标定物分割阶段,首先通过叠加多帧非重复扫描数据制作标定点云,再使用半径滤波和体素下采样滤波分割出纹理特征明显的目标点云。在初始配准阶段,使用3D-HARRIS算法提取关键点,并使用方向直方图(SHOT)特征描述子进行特征描述,然后匹配对应点并使用采样一致算法完成初始配准;在精配准阶段使用迭代最近邻(ICP)算法进行精确配准,从而获得精确的外参标定效果。在Bunny兔数据集和现场获得的数据上进行实验,结果表明,当保证配准平均误差小于1 mm的前提下,所提出算法的性能优于多种现有算法。     

“分段逐级憋压”固井工艺技术研究与应用

固井水泥浆凝结成水泥石过程中的体积收缩会导致水泥石与套管和井壁之间耦合力降低，甚至产生微间隙从而影响固井质量，严重时会导致环空带压。憋压候凝不仅能提高固井质量，而且解决了水泥浆失重引起的压稳问题。在地层承压能力不能满足一次性憋压的情况下，可根据水泥浆在凝结过程中具有塑性体的特征，分时段逐渐提高憋压值以实现环空憋压。分段逐级憋压通过井口把压力分时段传递到正处于凝结区域的水泥浆，正处于凝结区域上部的浆体的凝结时间、高度、密度对传压能力影响较大。上部浆柱凝结时间越长，压力传递能力越低；上部浆柱高度越大，压力传递能力减小；相同的凝结时间和浆柱高度，压力传递能力随上部浆柱密度增加而降低。PX2井?177.8 mm+?193.68 mm尾管固井作业中采用了分段逐级憋压技术，固井质量合格率达到98.1%,环空无气窜现象，该技术不增加成本，具有较大的推广价值。