双关节机器人操作臂控制系统设计

本设计针对工业现场使用的双关节机器人,主要完成了硬件系统平台构建和软件系统的设计。应用单片机技术,设计一款主从操作的控制器,能够根据旋转编码器的控制指令精确的控制电机的速度、位置、正反转等物理量,从而满足机器人操作臂精确位置伺服驱动的要求。     

四旋翼无人机反步积分自适应控制器设计

针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器 (CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器 (BIAC), 用于无人机的轨迹跟踪控制。该控制器的设计过程基于Lyapunov稳定性理论,能够保证系统的控制误差渐进稳定。应用MATLAB/Simulink软件环境完成轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明：在无人机存在质量慢变或质量突变情况下,BIAC可以更好地估计无人机实时质量;与CBC相比,地球坐标系Exeyeze下ze轴 轨迹误差减小80%左右,跟踪精度大为提高。     

新型IGBT驱动器原理及其保护功能研究

介绍了一种新型H桥驱动器TX-DA841HD,该电路具有强大的IGBT驱动与保护功能,可以选择四路直接驱动和桥臂互补驱动两种工作模式。电路具有IGBT的短路阈值、保护盲区时间、盲区时间设置等功能,短路保护运用缓降栅压结合软关断技术,软降栅压时间可通过外接电路自由整定。电路本身自带隔离驱动电源。试验证明该电路具有良好的驱动及保护能力。     

钢筋混凝土刚构桥的设计体会

介绍了下广公路立交桥的桥型特点，从荷载的计算、温度变化对结构的影响、超静定体系桥梁的内力计算阐述了钢筋混凝土刚构桥设计时要注意的问题，表明了无梁板连续刚构桥将被推广应用。     

不等高支承柔索索长计算

分别以悬链线和抛物线索曲线方程为基准 ,推导了两种索的有应力长和无应力长的一般计算公式 ,并对公式间的关系进行了简要的比较说明     

绿色的增长 真正的发展

5年来,抚顺石化能耗每年以8%左右的速度下降,各类污染物排放总量下降50%。去年,抚顺石化获得中国石油集团安全生产先进和环境保护先进双荣誉。     

压弯荷载下薄壁箱梁剪力滞效应的变分解

为了准确计算薄壁箱梁在大跨桥梁应用中的剪力滞效应,本文假定薄壁箱梁翼板纵向位移沿横向为3次曲线分布,导出了压弯荷载作用下剪力滞变分法控制方程及边界条件;建立了简支和悬臂箱梁在考虑剪力滞效应下的正应力和挠度计算公式,可用于薄壁箱梁的设计．     

企业发展的强力“推手”

近年来、抚顺石化公司适应国内外炼化技术发展趋势．以原始创新．引进消化吸收再创新为重点,加快科技创新的步伐,努力提升企业的核心竞争力。     

机械手爪的单片机控制系统设计

机械手爪在工业生产中得到广泛的应用,传统工艺中采用继电器控制时,需要的继电器多,接线复杂.文章设计了一个以AT89S52为核心的机械手爪步进电机伺服驱动系统,具有硬件电路结构简单、可靠性高、成本低廉以及单片机CPU负担小,控制的实时性好等优点.     

企业发展的强力“推手”

近年来、抚顺石化公司适应国内外炼化技术发展趋势．以原始创新．引进消化吸收再创新为重点，加快科技创新的步伐，努力提升企业的核心竞争力。