工业机器人轨迹规划研究现状综述

凭借良好的环境适应性、高效率、高生产质量以及7×24工作模式,工业机器人广泛地应用于喷涂、焊接、码垛、搬运等自动化生产中.轨迹规划是工业机器人完成作业任务运动控制的基础,直接决定了机器人工作质量.为了全面了解轨迹规划现有研究方法,首先阐述了轨迹规划的基本流程,根据轨迹规划的原理不同对现有轨迹规划方法进行了分类,并分别对各种插补曲线函数、最优轨迹规划以及求解算法的性能特点进行了详细的分析与总结.最后对轨迹规划在插补曲线构造和求解算法方面的现存问题做出了分析和讨论,并展望了轨迹规划的发展趋势.     

纳米阻燃PP专用料通过技术鉴定

日前 ,由中国天化武汉石油化工厂与华中科技大学共同研制开发的纳米阻燃聚丙烯 (PP)专用料技术 ,通过了湖北省组织的技术鉴定。该技术采用原位共聚合方法在纳米Sb2 O3的表面包覆聚丙烯酸酯类聚合物 ,然后与PP复合 ,解决了纳米粒子团聚的问题 ,有利于Sb2 O3在聚合物基体中分散。得到的纳米阻燃PP可以用作PP专用料 ,不仅可以实现PP的工程化、高性能化 ,而且可以实现PP的功能化。使用纳米阻燃PP专用料技术生产的PP专用料 ,可用于电子电器塑料配件、汽车塑料配件和工业耐腐蚀管道等领域 ,有助于实现国产PP由低档向高档化的转变纳米阻燃…     

催化剂剂结构对HMMM交联漆膜性能的影响

催化剂剂结构对ＨＭＭＭ交联漆膜性能的影响刘崧温飞石家庄市油漆厂研究所石家庄市０５００５１）面临着能源短缺和日益严格的环境法规，设计出更节能、更干净的新型涂料成为涂料设计者所面对的重要课题。使用高固体分催化固化涂料可以同时满足节能和环保的要求。它使用低...     

沈阳300kt级燃料乙醇项目开建

<正> 由天明(沈阳)酒精有限公司承担的300kt级燃料乙醇项目,近日在沈阳农业高新技术开发区开工建设。该项目包括300kt 级燃料乙醇和食用酒精、色拉油项目,总投资12亿元人民币。该项目年加工玉米1200kt。其中,一期以玉米深     

阿苯达唑及其重要中间体4-丙硫基邻苯二胺的合成 ——兼评芳香硝基物的选择性还原

在对阿苯达唑的合成路线简介的基础上,对由2－硝基－4－丙硫基苯胺制4－丙硫基邻苯二胺过程中硝基转化为氨基的方法作了简要评述。针对现有工艺的缺点,提出了芳香硝基物选择还原的环境友好生产工艺新思路。     

食品安全将设国家“唯一标准”专家：标准需与时俱进

前阶段闹得沸沸扬扬的“农夫山泉水质的标准门”事件，让消费者听的云里雾里，煞费脑筋。明明是同一品牌的水，但是在北京、浙江、广东等不同的地方，却执行的是不同的标准。遇到同样尴尬的还有很多，比如同一品牌的奶粉、油盐酱醋、饮料等等，不同地方有不同标准，更不用说不同品牌、不同地域的涉及到我们生活方方面面的食品了。     

法国劳帝尔公司研制成功涂料催干剂

<正> 法国劳帝尔公司研制成功的涂料催干剂是由己二撑二异氰酸酯制成的衍生物——脂肪族聚异氰酸酯。该催干剂比原有衍生物对涂料的干燥时间可缩短1/4～1/2。它     

新型高效脱硫剂投入工业应用

一种新型高效复合ISS脱硫剂 ,日前由宁波远东化工科技有限公司和苏州大学联合研制开发成功 ,并投入工业生产应用。ISS(商品名 )是以复合配位铁络合物和多酚类物质为主辅成分组成的二元复合型湿式氧气剂。该新型脱硫剂具有脱硫效率高、再生速度快、操作费用低和无毒无污染等特点 ,可在不影响生产的同时 ,对原有脱硫液进行逐步置换 ,适用于各类湿式氧化法脱硫装置 ,是目前较理想的湿法脱硫剂之一。ISS催化剂现已在浙江丰登、山西晋阳丰泰和安徽涡阳等合成氨厂投入工业应用。据测定 ,变脱装置由栲胶脱硫剂法改为ISS脱硫剂法以后 ,脱硫效率…     

天津石化公司乙烯新品实现工业化

中国石化集团公司攻关项目———国产 1 己烯工业化应用 ,日前在天津石化公司乙烯厂成功实施。该厂以国产1 己烯为共聚单体 ,成功开发出聚乙烯优质拉伸缠膜专用料DFDA 90 30 ,并实现工业化 ,填补了用国产 1 己烯生产高性能聚乙烯共聚物的的空白。据了解 ,国内市场仅华东地区一年需求量可达到 15kt,主要以进口为主。天津石化公司乙烯新品实现工业化@温飞     

抚顺石化丁苯树脂工业化试验装置通过验收

被列为中国石油股份公司“十五”期间实施的重点科技攻关项目，也是抚顺石化公司承担股份公司三项重点工业化试验项目之一的5 kt／a丁苯透明抗冲树脂工业化试验装置，日前通过中国石油股份公司验收。这标志着抚顺石化成为中国石油丁苯透明抗冲树脂产品主要生产基地。