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以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100%.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入. 相似文献
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HTTmax对碳微球的结构及电性能的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
将煤焦油沥青基中间相碳微球(C-MCMB)进行热处理,用密度和XRD图谱表征经不同最高热处理温度(HTTmax)处理过的C-MCMB试样的微观结构.运用恒电流充放电法、粉末微电极循环伏安法考察了HTTmax对C-MCMB试样充放电性能的影响.实验结果表明HTTmax<2000℃时,试样中存在大量微孔,贮锂机制为"微孔贮锂",试样具有一定的贮锂容量,但不可逆容量大,充放电效率低且无平稳的充放电电位平台;当HTTmax=2000℃时,微孔几乎消失,而石墨微晶又小又少,因而试样的充放电容量达到最低;HTTmax=2300~2800℃时,随着HTTmax的升高,试样中的石墨微晶迅速长大,贮锂机制为"石墨微晶层间嵌锂",充放电容量高,充放电电位平台低而平稳,循环寿命长. 相似文献
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浅谈硅酸根分析仪校准方法 总被引:2,自引:0,他引:2
数显硅酸根分析仪是一种专用仪器,该仪器主要用于火力发电厂、石化、制药、冶金、半导体、工业水处理等工作中硅酸根含量的监测。由于新版中华人民共和国《国家计量技术法规目录》并没有收录专门的硅酸根分析仪检定规程,笔者在结合这类仪器的使用说明书和个人理解的基础上,设计了一套对数显式硅酸根分析仪的校准方法,下面以北京某公司生产的ND-2106型数显式硅酸根分析仪为例,介绍笔者的构想和校准方法,以求共勉。 相似文献
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干燥是精制盐工业生产中的高耗能环节.国内常用精制盐干燥系统的干燥尾气携带部分干燥供给热能,有较高的余热回收价值.文章针对精制盐干燥尾气的性质和振荡流热管的特性,将热管换热器用于精制盐干燥系统的余热回收,提出了两种干燥工艺改造方案,比较了两种方案的特点;在相同工况下对重力热管和振荡流热管的余热回收效果进行了实验.实验结果表明:振荡流热管用于精制盐干燥尾气的余热回收,效果较好;其中,振荡流热管基于其传热性能好、结构简单、加工方便等特性,避免了重力翅片热管换热器体积大、设备笨重、成本较高等缺点,在精制盐干燥尾气余热回收中有很好的应用前景. 相似文献
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