柔性冗余度机器人残余振动主动控制

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题，设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了受控系统的状态空间表达式，采用独立模态空间控制理论设计LQR状态反馈控制器，并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的Luenberger全维状态观测器，最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，结果表明，采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质。     

计算机体系结构类课程的线上参与式研讨型教学

针对疫情期间开展网络教学的迫切需要,结合计算机体系结构类课程晦涩难懂不易学的特点,提出一种问题导向的以参与式研讨型互动在线课堂教学为核心的特殊类型混合式教学模式,探讨疫情期间按照教学日历如期开课如何开展计算机体系结构类课程教学、如何创新性开展线上线下混合式教学等问题。     

软件测试资源与成本管控和最优发布策略

为全面系统地了解软件测试过程中与可靠性相关的重要过程的研究现状和最新发展,对测试资源和成本的管理,以及最优发布技术问题进行了深入研究。首先将研究问题划分为4类,剖析了测试资源分配与控制,成本模型和最优发布基本内容,给出了其公式化的形式化描述和内在关系;然后从软件体系结构建模、测试过程建模、非线性最优化与仿真求解3个方面进行了技术分类评述。进一步将研究内容从5个方面进行归一化分类,并对选取的典型模型进行了归类比较总结。最后,指出了进一步研究发展的主要问题。研究分析表明,测试资源分配与成本管控和最优发布策略中,考虑到软件体系结构特征和不完美排错模型,向多目标融合方向发展,并与可靠性评估相关是后续研究的研究。     

某弧形闸门闸墩三维有限元应力应变分析

应用大型结构计算软件Ansys,对某弧形闸门闸墩应力应变进行三维有限元模拟计算与分析。得出结论和优化建议:闸墩牛腿处砼应力最大,其他某些部位砼材料的性能还没有充分的发挥。因此,为了结构的优化设计,在保证闸墩厚度尺寸和弧门支座尺寸不变的情况下,建议将牛腿的尺寸加宽,从而改善牛腿周边的应力分布,使牛腿处的最大拉应力减小,闸墩富裕混凝土区域减少,以节省材料,达到充分利用材料的目的。通过不同工况下闸墩的应力和变形的结果分析,校验工程设计的合理性,并提出工程设计方案进一步优化改善建议。     

一种改进式TAC的高精度时间间隔测量系统的实现

设计了一种基于改进式时间-幅度转换器(Time-Amplitude Converter, TAC)的高精度时间间隔测量系统。该系统采用集成运放设计TAC中的电流可控的恒流源,并对TAC内部的积分控制部分加入宽带直流放大电路,来提高时间间隔测量的精确度;采用高精度的模数转换器采样TAC的输出,实现高精度时间间隔测量中的模拟到数字的转换;采用现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array, FPGA)完成系统软件设计,实现对TAC的控制。通过变换TAC的采样电阻的阻值,使恒流源输出不同的电流对电容进行充电,从而使TAC的输出电压满足高精度模数转换器(Analog-Digital Converter,ADC)采集电压的要求。实验表明,在测量时间范围为1us,800ns,400ns,200ns时,该系统的时间间隔测量的最小时间精度为400皮秒。     

MD4自动搜索差分路径算法

简单介绍了MD4差分分析所用到的基本理论知识,并对自动搜索差分路径算法做了详细说明。深入研究自动搜索差分路径算法,分析出各部分之间的复杂关系,并对原算法进行了改进。最后证明改进算法产生的新差分路径比原算法产生的差分路径更有效。     

一种基于S3C241OA的液晶屏接口设计

详细介绍了一种基于ARM9 S3C2410A控制的液晶显示屏的设计.在介绍了KS0107控制器的原理与使用后,给出了S3C2410A与工KS0107的硬件电路连接方法,搭建了一种以两者为基础的嵌入式液晶显示屏系统工作平台,为各种便携式系统显示前端的设计提供了一种可以借鉴的方法.     

基于单片机与组态王的无线数据监测系统设计

介绍一种基于AT89 S52单片机与PC机通过无线串口通信的温湿度监测系统。用单片机做下位机完成温湿度数据的采集,并将采集到的数据通过无线串口的方式发送给PC机,本设计充分利用PC机组态王V6．53软件强大的数据处理功能和友好的人机界面,对温湿度进行实时显示。     

便携式二氧化碳检测仪的设计

为了探测地震废墟狭小空间内幸存者的呼出气体,设计了便携式二氧化碳检测仪.检测仪采用红外二氧化碳传感器进行检测,通过单片机直接获取数字信号,并具有温度补偿功能.检测结果通过真空荧光显示屏显示,超过预设值触发声光报警.废墟实验表明:该检测仪适用于狭小空间内幸存者的搜索工作.     

基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制

研究基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制方法.介绍了双隐层动态递归神经 网络的数学模型,利用实验数据离线设计了神经网络辨识器与神经网络控制器.采用基于神 经网络的间接自适应控制策略对弹性连杆机构实施了振动主动控制,机构的动力学品质得到 显著改善.实验结果证明了该方法的有效性.