SINS/GPS/DVL组合导航系统的容错研究

结合SINS／GPS／DVL组合导航系统各子系统的特点，提出了一种新的容错设计方案。此方案采用并列运行的滤波器族结构，该结构可以提供不受污染的最优解，且具有容错性好和系统输出数据热备份等优点。仿真结果表明，此方案既可有效地监测和隔离系统故障，同时保证了系统的精度。     

一种快速跟踪的卡尔曼滤波算法及其在舰船组合导航中的应用

在用卡尔曼滤波算法估计动态系统的状态时,如果系统运动状态发生突变,会导致滤波估值不能及时跟踪系统真实状态的变化。本从算法上分析了产生这种现象的原因,提出了根据不同传感器观测值的误差特点对算法进行改进的方法,使得卡尔曼滤波器跟踪速度和滤波精度大大提高,并将其成功地应用于推算船位/GPS组合导航系统。     

野值存在情况下组合导航系统的容错技术研究

提出了“故障诊断周期”的概念，并基于一个诊断周期内占多数的数据均超过门限时才认为故障，否则认为是野值的故障原则对故障蜮野值情况分别处理。该容错方法不仅可以避免因野值造成的组成模式的频繁，而且还通过剔除野值对滤波的影响，提高了系统滤波精度和数据的连续性，并提高了系统故障检测的灵敏度。这在仿真中都得到了证明，说明该方法行之有效，在工程实际中也可以应用。     

旋转加速度计重力梯度仪标度因子调整方法及误差补偿研究

在旋转加速度计重力梯度仪的重力梯度测量原理的基础上,本文提出了加速度计标度因子的在线调整方法。此方法对加速度计组合输出信号中的标度因子不平衡信息进行解调,通过反馈实现标度因子的调整,同时可实现对重力梯度仪系统误差的补偿。     

捷联惯导初始对准中杆臂效应误差的补偿

重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型，针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS)，在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时，系统中存在的杆臂效应误差问题，提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案。通过计算机仿真：验证了方案可以有效的提高传递对准精度，提供高准确性的导航姿态基准。     

用函数观点解不等式

数学是以数量关系和空间形式为主要研究对象的科学,而无论是数量关系还是空间形式中都存在着各种各样的有关运动变化的问题,函数正是研究运动变化的重要的数学模型,它反映的是变量之间的一种特殊的对应规律,是数学中最为重要的核心概念之一,对于我们研究数量关系有着非常重要的作用.     

含中点的几何综合题的解题策略

涉及中点的综合问题是初中几何中一类比较普遍的问题,而且在近几年的中考中也较为常见.那么我们又该如何利用"中点"这一条件,得到几何综合问题的解决呢?下面我就举例来说说"含中点的几何综合题"的解决策略.     

借助“化归”思想 突显“导数”功能

"化归",从字面上可理解为转化和归结.而"化归"思想,是指把待解决或未解决的问题,通过某种转化过程,归结到一类已经解决或者比较容易解决的问题中去,最终得到原问题解答的一种思想.在数学学习中,如果能很好的利用"化归"思想,就可以把数学问题由难变易,由繁变简,从陌生变熟悉,从抽象变直观,进而找到问题解决的突破口.     

挖掘“几何”内涵 突破“解析”难点

2010年是北京市实施新课标后的第一届高考,一直以"能力立意"为宗旨的北京高考,在2010年也有突出的体现,现以一道解析几何题为例,来谈谈自己的感受.在平面直角坐标系xOy中,点B与点A(-1,1)关于原点O对称,P是动点,直线AP、BP的斜率之积等于-1/3.     

通过旋转破解难点

几何综合问题一直是北京中考中的一个难点,对于学生来说,既怕又不敢回避.虽然近几年在设计这类问题时都是力求"给学生铺设一定的台阶,降低一定的难度",但仍然让绝大多数的考生感到"困难",甚至"无从下手".下面以北京2011年中考24题(3)问为例,来说说如何有效实施旋转、破解难点.