水下遥作业系统的协调控制的研究

针对带缆水下机器人和机械手组成的水下遥作业系统协调作用实现预期运动的问题,改进了传统的滑模控制算法,用模糊算法动态调节滑模控制器的指数趋近律的两个参数,达到削弱抖震的效果,较好地跟踪系统的轨迹,实现水下机器人和机械手的协调控制。结果表明基于模糊动态调整滑模指数趋近律的方法能够改进系统的控制性能,在机器人和机械手共同运动时能克服系统的误差和外界扰动,达到较好的控制效果。     

纳米银粒子的化学法制备及其表征

采用化学还原法制备纳米银粒子,制备过程先后使用两种保护剂,用聚乙烯吡咯烷酮(PVP)作保护剂、N,N-二甲基甲酰胺(DMF)作还原剂,还原硝酸银溶液得到纳米银粒子.该体系的还原主要通过煮沸法进行;以聚乙二醇(PEG)作为保护剂、还原剂、稳定剂和反应介质,还原硝酸银溶液得到纳米银粒子,并且对所制备的纳米银粒子分别用紫外光谱、荧光光谱、X-射线衍射、做了详细地表征.     

液压拖曳绞车控制系统设计与研究

针对现有液压拖曳绞车绳长和绳速显示不准确的问题,设计了一种可以优化绳长和绳速计算的方法。系统可根据当前实际层数和槽数,自动计算当前绳长。控制系统程序中增加了手柄分段斜坡控制,提高了操作的微动性和平稳性;增加了恒张力自动保护模式,提高了恒张力拖航时的安全性和可靠性。