基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

三种不同石蜡蓄热工况的模拟对比分析

为了更好的实现农村清洁供暖,采用太阳能空气供暖系统。在该系统中,蓄热装置在传热过程中发挥着至关重要的作用,蓄热可以有效的减少能源浪费,达到节能减排的目的。通过对石蜡蓄热风管建立正排排布、叉排排布以及加入肋片三种不同的模型,并且将三种模型进行传热分析对比,结果发现,在进口风速0.5 m/s,空气进口温度333K的条件下,模拟计算时间为1h,肋片式蓄热工况融化的体积较叉排排布与正排排布多;在第三个1h之后,三种不同类型的蓄热工况可以对室内进行送风供暖;在相同的模拟时间条件下,肋片式蓄热工况石蜡融化体积相较于其他两种工况的石蜡融化体积大,石蜡融化速率最快,传热效果最好。     

对面男士看过来

俗话说:女为悦己者容,女人的世界里永远不能缺少男人的目光。有人曾经把女人比作是男人的一所学校,其实男人也同样是女人的学校,而且还是一所学会如何扮美的学校。     

花艺名家：王志东插花艺术

于志东生于园艺世家，自幼喜爱栽种花草，自90年代初即走上职业花艺设计师的道路。由于长期在花店业工作，较多接触西方共艺，故曾悉心精研西方现代花艺的丰富表现手法，尤为崇尚德国花艺作品的精到和细致。同时，他不忘母体文化的本源，潜心学习东方插花。在花艺设计中别具风格地吸引和融汇都市时尚的诸多元素。     

苦并快乐着——工地无线上网生活

记得有一个幽默的小故事是这样说的：这世界上第二痛苦的事情是你被关在一间小黑屋子里，这屋子里只有一台电脑，而当找开电脑的时候你才发现，你遇到了这个世界上最痛苦的事情：这屋子里没有网线……对于我们这些新生代的青年朋友来说，网络已经开始渗透着我们每一个人的生活，改变着我们的状态。如今这城市已经漫布着互联网的接入口，ISDN、ADSL、FTTB迅速蔓延到我们的卧室，街上四外可见装潢高档的网吧，甚至在咖啡厅中也悄悄地接上了无线局域网……     

CR2型转杯纺纱机工艺性能及品种试验的研讨

本文介绍了国产大卷装自的排风ＣＲ２型转杯纺纱机的技术特征。并作了有关负压、噪声、功耗的测定以及普梳纱、精梳针织纱、废纺纱、低级纱和抽丝纱的品种试验。谝种１２０－１８．５ｔｅｘ不同产品的棉型纱、毛型纱、麻棉纱、抽丝纱以及化纤纯、混纺纱能适应，可作为棉纺织厂调整产品结构的组成部分。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]