漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人动力学建模、饱和鲁棒模糊滑模控制及双重柔性振动主动抑制

讨论受到外部干扰影响的参数不确定的漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学建模过程、运动控制律设计和关节、臂双重柔性振动的主动抑制问题。利用动量、动量矩守恒关系和拉格朗日-假设模态法建立系统动力学方程。基于奇异摄动法,将系统分解为相互独立的三个子系统:慢变子系统、快变子系统1和快变子系统2。针对慢变子系统提出一种饱和鲁棒模糊滑模控制律来补偿不确定参数、柔性关节引起的转角误差以及外部干扰的影响,从而实现系统期望运动轨迹的渐近跟踪。饱和函数的运用可减弱滑模控制自身的抖振;针对快变子系统1设计一种速度差值反馈控制器来抑制柔性关节引起的系统柔性振动;针对快变子系统2采用线性二次型最优控制器来抑制柔性臂引起的系统柔性振动。仿真试验证明所提出的混合控制律的有效性。     

凤凰自行车落户孟加拉国

为拓宽销售渠道,凤凰股份有限公司与孟加拉国曼戈娜集团合资组建了《凤凰(孟加拉国)自行车有限公司》。2000年10月晟隆(集团)有限公司、凤凰股份有限公司共同组团对孟加拉国投资环境、自行车市场情况及有关政策、法规进行了考察,并举行合资企业的《合同》、《章程》隆重的签字仪式。这标志着凤凰股份跨国经营、实行国外销地产战略进入启动阶段。 孟加拉国地处南亚,三面毗邻印度,一面面临孟加拉湾,面积14万2千7百多平方公里,人口约1.3亿,占世界第9位。公民信奉伊斯兰教,社会秩序相对稳定。与我国关系友好。全国有65个行政区(县),首都达卡人口约800万。市内除少量公交线路外,主要靠人力三轮车和机动三轮车。     

建筑物的等电位联结不可忽视

针对目前我国建筑物等电位联结的相关问题进行论述。     

力矩受限的柔性关节空间机器人的鲁棒模糊滑模控制

讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制。利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程。并基于奇异摄动理论,将系统分解为独立时间尺度的慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统,设计了一种基于双曲正弦函数的鲁棒模糊滑模控制方法,该方法不需要知道系统的精确模型,能够补偿柔性关节带来的系统转角误差,实现空间机器人期望运动轨迹的渐进跟踪。双曲正弦函数的运用有效地降低了控制力矩的幅值,从而使得控制系统能够适应空间实际中力矩受限的情况。而针对快变子系统,设计了速度差值反馈控制方法以抑制柔性关节引起的系统振动,保证系统的稳定性。仿真结果证明了该文所提出的混合控制方法的有效性。     

HPLC法测定当归中阿魏酸的含量

探讨了HPLC测定当归药材中阿魏酸含量的方法。以乙腈-0.085%磷酸(17∶83)为流动相;检测波长为316 nm,取样量为0.2 g,70%甲醇回流提取30 min,80℃的水浴加热的浓缩温度。结果表明:阿魏酸在进样2.4~38.4μg·mL-1范围内呈良好的线性关系,平均回收率为103.1463%,RSD为0.4547%。高效液相色谱法可用于当归药材中阿魏酸含量的测定,方法简单准确,灵敏度高。     

电能节约的意义及管理措施

节约电能,不但减少了企业的电费开支,降低了企业生产的生产成本,更为重要的是由于电能能够创造比它本身价值高几十倍的产值,为国家创造财富,特别是在能源紧张的今天,能源问题已是我国国民经济发展的一个重要因素,合理地利用能源,降低能耗,提高经济效益,节约能源对促进我国国民经济发展具有十分重要的意义。     

配电变压器防雷保护措施分析

为了防止雷电波对配电变压器的侵害,保证配电变压器安全运行,本文中介绍了配电变压器防雷保护措施的应用,可以提高配电变压器防雷水平。     

控制力矩受限情况下漂浮基柔性空间机械臂鲁棒自适应控制

讨论控制力矩受限情况下,参数不确定的漂浮基柔性空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系和拉格朗日-假设模态法建立系统动力学方程。为了同时实现漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态和关节运动轨迹的渐近跟踪以及系统弹性振动的抑制,基于奇异摄动法将系统分解为快变和慢变两个子系统。针对快变子系统设计二次最优控制方法以抑制柔性臂引起的系统弹性振动,保证系统的稳定性;针对慢变子系统提出一种鲁棒自适应混合控制方法。该方法利用连续可导递增函数来限制控制力矩的幅值大小,使控制更符合空间实际要求;利用鲁棒自适应调节器来克服系统不确定参数的影响,保证系统的控制精度。计算机仿真结果证明了所提出方法的有效性。     

输入力矩受限情况下漂浮基空间机械臂的鲁棒自适应混合控制

讨论了在空间机械臂关节控制输入力矩幅值受限且系统存在不确定参数的复杂情况下,载体位置与姿态均不受控的漂浮基空间机械臂系统的智能控制问题。结合系统动量守恒关系进行系统运动学、动力学分析,并借助增广变量法,将获得的系统动力学方程表示为一组适当选择的(组合)惯性参数的线性函数。以此为基础,针对关节控制输入力矩受限且空间机械臂末端爪手所持载荷的参数不确定的情况,设计了一种鲁棒自适应混合控制方法。所提出的控制方法通过运用连续可导递增函数,有效地限制了关节控制输入力矩的幅值;且通过对不确定的系统参数进行鲁棒自适应调节,有效地克服了不确定性对控制精度的影响;更重要的是,无论不确定参数的估计值是否超出给定的误差范围,提出的控制方法都能保证系统的稳定,体现了控制系统的强鲁棒性。仿真运算结果证实了该方法的有效性。     

用“芯”捍卫信息安全——SSX04模幂乘密码算法协处理器

SSX04模幂乘密码算法协处理器,是深圳中兴集成电路设计责任有限公司集中了包括多名密码学专家、信息安全专家及ASIC专家研制开发的,具有自主知识产权的一款用于大数模幂乘运算的高性能协处理器芯片。SSX04的诞生,填补了我国商用密码产品在公开密钥加密算法ASIC芯片上的空白。SSX04采用先进的0.25μm流片工艺,PQFP封装,具有体积小、功耗低、性能高、接口灵活、操作简便等特点,可用于公钥加密、大数运算、数字签名,并