四自由度关节机器人控制系统的设计

提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案。介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架。选取ARM+FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构。对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计。经平台测试验证了该方案的可行性和合理性。     

职工技术培训刍议

职工技术培训是一个广义的概念,它的内涵是指:国民经济的各部门、各单位对所有从业人员,根据生产发展和科学技术进步的需要,按各种不同要求,进行的各类培训活动。一般包括:岗位培训、适应性培训、岗位转换培训等类别。     

心灵深处的乐章——读蒋育德诗集“相思树”

蒋育德同志是武钢的一位老诗人,多年不辍地勤奋写作,取得了丰硕成果.他多年生活在矿山,一面劳动生产,一面写作,从一名矿工成长为工人作家.他的不少佳作在武钢及省市均有一定影响.     

食堂餐具回收装置的研究

研发一种食堂餐具回收装置,该装置由机械系统和控制系统组成。机械系统主要包括餐具输送机、旋转电磁式机械臂和处理机三部分。其中,餐具输送机可替代餐厅收餐车收集餐具,并传递至处理机;旋转电磁式机械臂完成餐具从餐具输送机至处理机之间的传递,并倾倒餐具中的残留物;处理机将餐具分类并收集。样机测试结果表明:该装置可替代人力,实现对食堂中不同型号的不锈钢餐具的自动回收、清理和分类,具有良好的实用性和经济性。     

开口式电流互感器铁心质量检测系统的设计与应用

针对开口式电流互感器(CT)因恶劣环境造成内部铁心质量发生变化(如锈蚀等),不能准确反映被测装置一次侧电流,引起差动保护装置的误判,影响检测线路的正常使用这一问题,通过对开口式CT铁心磁化曲线展开研究,以铁心磁化曲线偏离程度作为判定铁心质量优劣的依据;借助硬件搭建一套高精度检测电路,基于上位机软件LabVIEW显示、保存铁心磁化曲线,分析判定不同类型CT的铁心质量.测试结果表明:该系统在不拆卸CT情况下,可以根据铁心磁化曲线的偏离程度判定铁心质量优劣,为差动保护装置的正确工作提供依据,对电力系统的检修及故障预警有着重要意义.     

减振镗杆系统非线性动态特性与吸振能量研究

内置式减振镗杆系统的振动与噪声一直是国内外研究的热点问题。为研究减振镗杆系统非线性振动与内部减振块吸振能量变化特性,引入考虑镗杆内部阻尼液和橡胶圈耦合作用的非线性阻尼和时变刚度,建立两自由度减振镗杆系统非线性动力学模型;基于减振块与镗杆杆体之间的相对运动分析,构建减振块吸振能量模型。研究减振块质量和外激励频率对系统动力学响应以及减振块最大吸振能量的影响特性,探讨非线性振动特征如分岔、准周期运动和混沌等与吸振能量变化之间的内在规律。考虑减振块质量与外激励频率关联作用或匹配关系的影响,分析参数平面上系统非线性动力学行为和减振块最大吸振能量的分布特性,研究结果可为减振镗杆系统结构优化设计和动态性能改善提供科学依据。     

溶剂法纤维素中空膜的应用研究

参考纺织行业成熟的Lyocell工艺,以N-甲基吗啉-N-氧化物(NMMO)为溶剂物理溶解纤维素,制备了新型溶剂法纤维素中空纤维膜,并介绍了该膜在气体、油水分离以及油品脱硫等方面的应用研究进展。     

基于立德树人目标的课程考核评价改革探究——以“车辆空调装置检修”为例

考核评价体系是教学工作中非常重要的一环,与课程体系相辅相成,其成效性是人才培养目标实现的关键保障。对高职院校中现有的考核评价体系进行了分析和研究,以复合型技术技能型人才培养目标为评价方向,突出形成性评价,全面开展考核评价改革,致力于解决传统评价方式的弊端。以“车辆空调装置检修”课程为例,以立德树人成效为落脚点,设计考核评价方案,评价结果真实反映出学生的知识能力、专业能力和社会能力,为优化课程考核评价改革提供了有效参考。     

Ni（OH）2/FTO纳米片阵列的制备及其对葡萄糖电催化性能的研究

以FTO导电玻璃作为基底,利用水热法制备得到氢氧化镍纳米片阵列。通过扫描电子显微镜（SEM）和透射电子显微镜（TEM）研究该材料的介观形貌和材料晶型。利用循环伏安、计时电流和交流阻抗等电化学方法对葡萄糖的电催化性能进行测试。实验结果表明Ni（OH）₂纳米片阵列电极在+0.65 V出现明显的氧化峰,检测上限为0.9 mmol/L,灵敏度为0.6 mA/cm²/（mmol/L）,说明该材料具有较强的电催化性能,同时具有响应速度快的特点。     

中空纤维膜基萃取脱除油品中硫醇的研究

以高亲水性的纤维素中空纤维膜组件为膜接触器,NaOH溶液为萃取剂,乙硫醇/正辛烷体系为模拟油品,进行了硫醇硫的脱除实验.考察了萃取剂种类、萃取剂浓度、油/碱体积比、萃取相流量及油相流量对硫醇脱除率和总传质系数的影响,并采用数学模型对实验结果进行了初步分析.其中,采用3%(wt)的NaOH作为萃取剂时,油相主体传质为控制步骤.结果表明,该膜接触器可长时间稳定工作,得到油品中硫醇硫含量低于10 μg·g-1;萃取液中含油量小于3 mg·L-1.