蔚县盆地中深层地热井钻井技术研究

河北省蔚县盆地属于冀西北山间断陷盆地,地热资源丰富,开发利用程度较高。热储层为中元古界长城系—蓟县系,所钻遇地层构造复杂,断裂纵横,造成钻探施工难度大。针对蔚县盆地区域复杂、漏失、破碎地层,介绍了R1、DR1、DR2三口地热井钻井难点及钻井工艺,采用了相应的螺杆复合钻进、气举反循环钻进、破碎地层取心等关键技术措施,在满足地质设计要求的同时提高了钻进效率,有效地完成了钻井施工任务,为后续在该区域进行中深层地热钻探积累了经验。     

基于麦克纳姆的全向AGV自转与公转耦合控制算法

基于麦克纳姆的全向移动小车(Automated guided vehicle,AGV)在工业生产中有着广泛的应用。其现有的控制方法主要是通过单独控制AGV平移和转动来实现AGV的全向移动。通过分析AGV的运动学规律,提出了AGV自转、公转以及两者耦合运动的控制算法。运用理论分析、软件仿真和实验验证等手段,证明了该算法的有效性。提出的算法可拓展应用在任意曲线路径,具有较大的实际意义。