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单驱动器对双杆机构的控制 总被引:3,自引:0,他引:3
本文讨论双杆机构中出现一个驱动器损坏情况下的控制技术。作者利用机构铰链中实际存在的摩擦及运动中二杆间的动力学耦合,使系统到达预定的位置,文中介绍了上或下臂驱动器损坏时的控制会有算例。 相似文献
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漂浮多体机构动力学控制技术 总被引:1,自引:0,他引:1
建立漂浮多体机构系统动量和动量矩守恒方程 ,运用 Jourdain原理列写带 L agrange乘子的动力学方程。对漂浮多体系统给定末端构件设计轨迹 ,采用奇异稳定逆控制算法求出各铰相对转角变化曲线 ,进而求出内力矩控制规律。 相似文献
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为了降低能耗,优化光卤石为原料制备铵光卤石工艺路线,采用等温溶解平衡法测定了常压25℃时KCl-MgCl_2-NH_4Cl-H_2O四元体系的相平衡数据,并绘制了相图。通过相图可知,该四元体系有7个共饱点8个固相结晶区,结晶区分别为:MgCl_2×6H_2O结晶区,KCl结晶区,NH_4Cl结晶区,KCl×MgCl_2×6H_2O结晶区,NH_4Cl×MgCl_2×6H_2O结晶区,(K_(1-m),NH_(4m))Cl结晶区,(NH_(4n),K_(1-n))Cl结晶区和(NH_(4n),K_(1-n))Cl×MgCl_2×6H_2O结晶区。以25℃该四元体系相图为指导优化设计了两条以光卤石为原料,氯化铵为盐析剂制备铵光卤石的工艺路线,并与文献中提到的工艺做了对比,选出了最优的工艺路线。 相似文献
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为开发新型高效的洗涤助剂,采用加碱焙烧活化高岭土的方法,分别从晶化时间、焙烧温度、碱土质量比、碱度和硅铝比等方面考察了合成硅铝酸盐的工艺参数.确定了合成的适宜工艺为:高岭土和碱以1:1的质量比均匀混合,焙烧温度500℃,n(SiO2)/n(Al2O3)=4.5,碱浓度为2mol/L,晶化时间8h.所得产品钙离子的交换吸附量为312.6mg/g,镁离子的交换吸附量为139.4mg/g,在浓度为5×10-5mol/L的铅溶液中,产品在8min对铅离子吸附彻底;随着铅离子浓度的增大,达到吸附平衡耗时也增长. 相似文献
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氯化钾硫酸转化法制硫酸氢钾的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对硫酸氢钾用氨中和制备硫酸钾的生产工艺,研究了水溶液中氯化钾和硫酸反应的原料配比、反应温度、反应时间等因素对制得的中间产品硫酸氢钾影响。 相似文献