基于反步法的微型四旋翼欠驱动控制

根据微型四旋翼直升机模型和其欠驱动特性,提出了一种欠驱动控制策略,并在此基础上设计了微型四旋翼飞行控制系统基于反步法的控制器.该控制器能够使位置变量和偏航角跟踪稳定,并使俯仰角和偏航角稳定.最后通过仿真对算法有效性进行了检验.     

涌水综采工作面排水系统改造实践

赵固一矿12041工作面回采时受顶板裂隙水及底板L8灰岩水影响严重,最大涌水量达486 m3/h,为系统解决工作面排水系统设计不佳及涌水量大的问题,应用工作面、运输巷增设水泵及排水管路、轨道巷挖设水沟及水仓等排水综合措施,同时,优化了注浆加固工艺,保证了工作面安全正常回采。系统改造应用后,探索了一条解决涌水量大的工作面正常生产的途径,介绍了排水设备、沉淀池的布置方式及改造运输系统的措施,为后续安全生产打下了坚实基础。