基于LabVIEW的浓密膏体管道流速数据采集系统

浓密膏体具有黏度大、颗粒细、电导率低、输送流速慢等特点,因此对其管道流速的测量难以应用市场中现有的各种流量计.迫于工程实践和实验研究的需要,自主研发了一种浓密膏体管道流速测量装置.基于计算机虚拟仪器技术和LabVIEW图形化编程软件平台,开发了一套数据采集系统,帮助实现自动化在线测量.该系统硬件由数据采集卡、端口接线板和计算机组成,软件由数据采集、回放和计算3个模块组成.对煤泥多流速的多次测量结果证明其达到了设计要求,测量范围在0.1～0.9 m/s的线性度和重复性都小于1.5％,静态特性良好.     

采煤机截割部振动信号提取与故障诊断研究

针对煤矿井下机电设备振动信号难以提取、故障诊断难以开展的问题,应用本质安全型矿用便携式测振记录仪采集采煤机截割部的振动信号,并采用频谱分析与Hilbert解调技术解调出振动信号的故障特征频率,从而判断出故障位置,为采煤机的故障诊断与维护提供了可靠依据。     

悬臂式掘进机俯仰角调控系统仿真研究

目前掘进机俯仰角检测误差主要通过人工控制掘进机前铲板、后支撑来补偿,补偿范围十分有限,且效率低下,控制精度与自动化程度较低。针对该问题,建立了悬臂式掘进机俯仰角与执行机构数学模型,确定了通过PID控制器控制掘进机前铲板与后支撑液压缸位移实现掘进机位姿调整的方法;利用AMESim建立掘进机执行机构的完整液压模型,仿真结果表明,俯仰角调控系统响应时间小于3s,液压缸位移控制误差小于2mm,验证了系统的基本性能;Simulink仿真结果验证了俯仰角调控系统响应时间短、跟踪误差小,且具有较好的动态跟踪性能。     

二维里程辅助的掘进机自主导航方法研究

针对掘进工作面恶劣的环境以及掘进机时常发生滑移运动造成掘进机导航参数不能精准获取的难题,提出了基于二维 里程辅助的掘进机自主导航方法。 研制了二维里程测量装置,搭建了二维里程辅助的掘进机自主导航系统;建立了二维里程测 量装置和捷联惯导误差方程,推导了二维里程辅助的组合导航算法。 为了应对量测噪声统计特性时变导致系统估计误差变大 的问题,提出了基于模糊理论的数据融合算法,实时在线调整噪声协方差矩阵。 仿真实验结果表明模糊融合算法相对于传统融 合算法将航向角误差降低了 34. 78% ;3 个方向的定位误差分别降低了 44. 33% 、41. 82% 和 42. 26% 。 进行了掘进机导航定位实 验,实现了 0. 052 m 的定位精度,满足无人掘进工作面对掘进机自主导航的要求。     

基于模糊数学的掘进机截割头转速分档预测方法

针对悬臂式掘进机在井下掘进过程中截割载荷识别困难的问题,提出了一种基于模糊数学的掘进机截割头转速分档预测方法.通过分析掘进机截割头工作过程,基于模糊数学将井下实测的多传感器信息进行信息融合,得到截割头载荷的预测输出.依据不同工况将截割头转速分为四个档位,并进行了实验验证,为研究不同工况下截割头转速自适应控制提供了理论和...     

基于冲击脉冲法滚动轴承状态监测研究

 滚动轴承的状态监测和故障诊断一直是国内外发展机械故障诊断技术的研究重点之一。本文研究了冲击脉冲法的原理和评判依据,以洗煤厂渣浆泵滚动轴承组件为对象,利用冲击脉冲法研究了其状态监测和故障诊断问题,通过对洗煤厂渣浆泵轴承组件的跟踪监测,并对监测结果进行了趋势分析,发现了该滚动轴承组件存在故障的结论,检修结果验证了判断结果的正确性。     

井下掘进机行进纠偏调度规划与控制研究

根据井下掘进机行进特点制定机身纠偏路径规划,建立掘进机履带式行走位姿偏差模 型;以履带移动线速度和转向角速度作为路径跟踪控制输入量,基于滑模控制器理论设计控制律 以确保位姿偏差的收敛性;利用李雅普诺夫稳定原则证明了路径跟踪控制的稳定性;以某结构尺 寸的掘进机为对象,对多种典型偏航情况进行了机身的纠偏调度仿真。 结果表明,基于位姿偏差 的路径跟踪控制能在有限的调度周期内实现机身纠偏,掘进机的纠偏路径规划和路径跟踪调度 方案整体合理可行,可为深入研究煤巷自动掘进提供良好基础。     

井下带式输送机减速器振动故障诊断研究

利用测振记录仪进行了煤矿井下带式输送机减速器的振动监测试验;通过分析现场振动数据时域特征指标的变化趋势和功率谱,发现该减速器输入轴齿轮存在严重磨损和蹦齿故障。检修结果验证了分析的正确性和记录仪记录数据的真实有效性。     

矿用振动加速度传感器信号调理装置研制

针对煤矿井下大型设备振动信号难以采集的问题,设计了一种矿用振动加速度传感器信号调理装置。详细介绍了该信号调理装置中振动加速度传感器的选型设计,振动信号调理板中的供电模块、激励电路、滤波电路设计及防护设计。测试结果验证了该信号调理装置的可靠性和实用性。     

基于SVD-Unscented卡尔曼滤波的掘进机行进调度纠偏研究

针对井下悬臂式掘进机自主行进纠偏的实际需求,基于机身调度相对于规划路径的位姿偏差模型,设计并简化了机身调度位姿跟踪控制律,通过构建Lyapunov函数证明该控制律作用下位姿偏差的收敛性.以履带打滑率表征机身行进调度的主要执行误差,以位姿检测误差表征系统的主要观测误差,通过试验及验算获得误差的统计规律,并利用SVD-Un...