镜铁山矿井下切采一体化技术

镜铁山桦树沟铁矿目前采用无底柱分段崩落法开采,该方法采用人工掘凿切割天井,掘进成本高,劳动强度高,作业环境差,不安全。为了解决人工掘凿切割天井存在的问题,以无底柱分段崩落法切割工序为研究对象,以爆破参数理论分析、根据经验公式或工程类比、及工程试验研究手段,研究出切采一体化工艺技术。研究了降低Simba 1354台车中深孔凿岩偏斜率措施、Simba 1354凿岩台车施工127 mm空孔的技术措施、微差爆破技术措施。利用导向钻管施工高精度炮孔和利用扩孔钻头扩孔形成大直径空孔的功能,实现了无底柱分段崩落法切割工序的机械化作业,取代了人工掘凿天井切割工序。切采一体化技术的实施降低了工人的劳动强度、改善了生产作业环境,避免了切割工序产生职业病的危害,促进社会和谐与稳定。     

预见控制在装配机器人上的应用研究

为了提高装配机器人控制系统的动态性能,依据交流永磁同步电机矢量控制模型,从预见控制的思想出发,提出了一种在原有PID基础上外加预见前馈补偿的控制方法,这种控制方法的前馈补偿项取未来几项目标值一阶差值的线形组合,并仿真验证了该控制方法对提高系统跟踪性能的有效性和简单可行性.     

基于砂轮包络廓形的复杂曲面磨削刀轨计算

复杂曲面数控磨削是一种重要的精加工手段,但当前都是采用砂轮的理论廓形进行编程。砂轮制造误差和磨损对加工精度影响较大,砂轮修形精度要求较高。提出基于砂轮包络廓形的复杂曲面精加工技术,其原理是通过检测砂轮发生包络作用的实效廓形,并采用最小有向距离算法进行基于砂轮包络廓形的复杂曲面数控加工刀位轨迹计算。在砂轮磨损后可以通过重新测量其包络廓形,按照磨损后的包络廓形重新进行刀位轨迹计算。该方法能有效的提高加工精度和加工效率,同时降低复杂曲面包络法磨削时对砂轮精度的要求。     

一种新型5轴执行机构末端定位算法

针对一种5轴执行机构末端建立二维、三维的定位模型,使之定位到给定目标点处。采用向量积方法确定关节实际旋转角度的取值范围。二维模型中,分别旋转大臂、小臂和腕部关节点,进行二维平面定位;三维模型中,分别旋转腰部、大臂、小臂和腕部关节点,进行三维空间定位。逆运动学求解时,对大臂俯仰角度进行迭代,解出所有的有效解,并用正运动学分析方法对所有解进行验算。按照执行机构运行效率最高原则,从所有有效解中计算最优解。最后,给出二维模型和三维模型最优解的各关节点运动轨迹、各关节点角度-时间关系曲线。仿真结果表明:定位精度在毫米级,能够满足定位需求。     

BCJ-2000型井下现场混装乳化炸药车的应用

介绍了BCJ-2000型井下混装乳化炸药车的结构和工作原理,研制了安全的炸药配方,设立了故障专家诊断系统,参数超过规定值时会自动报警停机,并在电脑上显示出故障原因,本质上提高了混装车的安全性。通过2个阶段的试验,优化了孔网参数,取得了很好的爆破效果。