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针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示:主站的最大调度延时为27.367 μs,系统的发送周期为1 055 μs,通信抖动为上下浮动10 μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。 相似文献
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输电线路舞动的有限元分析 总被引:16,自引:0,他引:16
利用梁单元模拟覆冰导线,通过动坐标迭代法和Newmark法进行静力、动力响应分析,给出了高压输电导线舞动的有限元分析方法,在此基础上编写了计算导线舞动的有限元程序,计算实例模拟了舞动的全过程,探讨了风速、攻角等对舞动的影响,其结果与文献算例能较好地符合,说明程序算法合理,对导线舞动的分析与预防有参考价值。 相似文献