轮式移动机器人滑移轨迹跟踪控制策略研究

针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束,在此基础上设计更简单的纵向滑移模型,利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性,证明了闭环系统中所有信号都是有界的。最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和实用性。     

总成装配式建筑装饰施工方式的研究

摒弃传统的施工方法,提出了总成装配式建筑装饰施工方式。在分部分项研究的基础上,作出实现总成装配式建筑装饰施工的判断,及其相应的配套措施。     

多层混合结构承重砖墙无支撑托换技术

多层混合结构承重砖墙无支撑托换技术王辉平在建筑装饰工程中，对原有的建筑承重墙进行扩展移位，以改变平面空间，达到新的使用功能，是经常碰到的一个施工技术问题。在施工中既要满足建筑拓宽设计功能，又要保证建筑物在改建过程中整体结构不受破坏，并且还要照顾到其它...     

基于IIC总线数字收音机的控制实现

介绍IIC总线控制的基本原理和特点.作为IIC总线的一个实例分析,采用S3C44BOX作为处理器控制IIC设备TEA5767芯片,实现数字收音机的设计.     

粉末高速钢疲劳裂纹萌生与扩展的研究进展

本文系统的阐述了近30年来粉末冶金高速钢的疲劳裂纹的萌生与扩展行为的研究进展。粉末高速钢晶粒细化、碳化物分布均匀,弥散度高,碳化物细化效果使得抗弯强度、冲击韧性大幅度提高。但是粉末高速钢由于微结构之间的平均距离比熔铸高速钢要小的多,其裂纹扩展速率较高,使得粉末高速钢过早断裂的危险性比熔铸高速钢要大。而减少粉末高速钢夹杂物的临界尺寸和降低孔隙率可以有效的改善其疲劳性能。     

嵌入式设备的网络功能的实现

在以S3C33BOX微处理器为核心的嵌入式设备上,移植μClinux操作系统,使该设备实现访问网络的功能。证实了μClinux在嵌入式系统开发中的优越性。     

世博建设大厦改造工程中的结构柱拔除施工技术

旧房改造项目中受力构件的拆除与加固施工，其建筑结构的安全性至关重要。通过钢反粱加固转换结构柱受力体系用先进的切割机对受力柱逐块切割，利用信息化预警手段监控拆除结构应力变化，提高改造工程施工的科技含量，保证了施工安全及建筑结构的完整。     

青年会宾馆彩绘修缮技术

<正>1概况青年会宾馆位于西藏南路123号,原名八仙桥基督教青年会(淮海饭店),是中国设计师最早设计的民族形式的高层建筑。建筑于1931年建成,总面积12870m2,共11层,为钢筋混凝土框架结构。青     

烧结碳势对梯度硬质合金组织结构的影响

结合热力学计算,通过两次烧结法,先在含氮气氛下预烧结,然后在不同碳势的气氛下梯度烧结,分别制备了WC-Ti(C,N)-7.5%Co、WC-Ti(C,N)-10%Co、WC-Ti(C,N)-7.5%Co-3%Nb和WC-Ti(C,N)-10%Co-3%Ta共4组成分的梯度硬质合金。通过对其成分分布和微观组织结构的表征,研究了烧结碳势对不同组分的梯度硬质合金基体合金表面无立方相层厚度的影响。结果表明:烧结碳气氛与合金碳势差较大时能形成表面无立方相层,烧结气氛的碳势越高,表面无立方相层越薄;在气氛与合金碳势差过小时不形成梯度,而是形成均质结构;Co含量提高,更容易形成梯度,表面无立方相层加厚;加入了Ta或Nb之后,立方相增多,梯度形成效果更明显,但无立方相层变薄。     

东风饭店大理石地坪清洗及修补施工工艺

历史保护建筑修缮的原则是尊重建筑原貌、延续历史建筑的主要装饰,特别是一些老建筑内遗留下来的珍贵石材装饰。这些珍贵的石材装饰由于近百年的长期使用,受到了各种物化反应的损害。为此,应采用科学的方法,通过试验研究确定修缮方案,对历史保护建筑进行修复。