多孔玻璃微锥阵列超快激光加工工艺研究（特邀）

采用脉宽为8 ps的超快激光器,结合高速相机原位观测,研究了超快激光作用G5级多孔玻璃过程中的材料去除行为。研究结果表明：在超快激光作用下,多孔玻璃材料出现剥离去除现象,加工过程中有大量粒径为几十微米的颗粒飞溅,材料去除效率约为K9玻璃的16.2倍。分析了扫描策略和加工余量对多孔玻璃微锥阵列形貌特征的影响,实现了高一致性和大锥顶锐度微锥阵列加工,平均锥顶尺寸达到20μm。组装后的电喷雾推力器能够在3 kV电压下获得单个发射极90μN的推力。     

水下运载器非奇异快速终端滑模控制

针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法. 利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明：系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域内, 并且小于相同参数条件下传统基于线性滑模面的滑模控制方法. 以正在开发的北极星号遥控水下运载器的四自由度控制为研究对象, 将该方法和基于指数趋近律的传统滑模控制方法进行仿真对比, 结果表明：当存在较强未知外干扰和较大参数不确定性以及测量噪声时, 该方法相对传统滑模控制方法可以获得更快的动态响应速度、更高的稳态控制精度和更平滑的控制输入．     

基于双目视觉的水下定位系统

通过改进传统水上双目立体视觉定位方法使其适于水下机器人(ROV)的机械手等的定位.为适应复杂水下透视环境,针对水下的液体环境设计摄像机密封结构,引入了高次畸变参数对摄像机进行标定,以得到相机水下内外参数,然后针对传统较为复杂的双目摄像机视线(射线)相交求取目标点的方法,提出了一种基于前向平行校正的简单定位算法,并进行试...     

基于工控机的钢绳绞车张力速度控制系统

从张力/速度控制目标出发,分析了钢丝绳绞车张力/速度控制系统的结构原理.通过调节溢流阀开口大小,改变液压马达进出口的压差实现对其输出扭矩的电液比例控制.在具体控制实现方式上选择工控机作为控制器,通过张力,速度传感器实现对钢丝绳主动释放过程中的张力和速度的闭环控制.     

绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究

针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAMS对三自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真。仿真结果表明:理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合,说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的;预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力,不会改变驱动连杆所需的驱动力矩。     

代建制有效运行的探讨

代建制是我国政府投资项目建设管理的一种革新模式,然而,代建制的有效运行仍取决于项目参与主体之间的有效分工与合作.文章从政府主管部门、政府业主和市场主体三个层面,分析了相应的应对措施.     

对中心城市公共租赁住房政策及实施的再评价

选取较早实施公共租赁住房的深圳,较具代表性的北京、重庆和上海四大中心城市,以其公租房政策演进为研究对象,分析比较自2010年6月以来各市在供给对象的范围、租金价格的确定、管理主体的确定等七个方面的发展变化;对中央政府公租房政策进行分析;研究公租房实施必须解决的现实问题,包括住房保障立法、资金的筹集和房源的筹集等方面。     

M2型微波离子推进系统研制及在轨验证

为满足50 kg以下卫星的轨控需求,研制了M2型微波离子推进系统.该推进系统利用微波电离原理,具有启动快、功耗低、集成度高、推力连续可调的特点,系统额定功耗40 W,额定推力0.3 mN,比冲1200 s,是一种全新的伺服型离子推进系统.在地面真空环境下进行了推力器7000 h寿命与2000次重启试验,充分证明M2型离...     

基于故障树分析法的水洞可靠性研究

通过分析暂冲式水洞的系统结构,建立了系统的故障树;利用最小割集法对故障树进行定性分析,找到了系统所有可能的故障模式,得到了系统的34个一阶、34个二阶最小割集;总结出各种设备故障和人为因素所造成的故障,是造成本系统故障的两个主要因素;以控制系统故障树的定量分析为例,得到了计算系统可靠度及各底事件的重要度的方法,进而分析出一阶最小割集中的故障是整个系统的最薄弱环节;并提出了提高系统可靠性的相应措施.     

钢丝绳卷扬机主动释放机构

1问题的提出目前,钢丝绳卷扬机是用来提升或拖曳重载荷的动力机械装置,通过驱动滚筒,将钢丝绳绕到绞车滚筒上,绞车在收缆时,一般需要通过电机驱动,只是在释放钢丝绳时,钢丝绳不承载,此时,需要设计释放机构实现自动放缆。绞车工作为间歇性,当完成一次牵引任务,绳段卸载后,绳头呈