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为提高SCARA机器人机械臂末端执行器的操纵精度,提出一种基于马达-垫圈的几何形状坐标新算法。通过对某款运用仿生设计理论的SCARA机械臂的马达-垫圈装配设备开展视觉处理及精度控制技术研究,对末端执行器采集的马达和垫圈图像进行了图像处理,并基于模板特征进行了垫圈圆心和马达圆心的识别与定位,根据马达模具的几何形状提出一种基于拍3次图像的马达坐标计算方法;进行末端执行器定位精度控制试验,并验证该算法的可行性。结果表明:试验结果远远小于马达装配精度所要求的0.2 mm,证明了该算法能够有效地提高末端执行器的定位精度。 相似文献
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将抚吉高速公路作为试验路段,基于质量-弹簧-阻尼耦合模型,构建了振动压路机振动轮-被压材料系统动力学模型,开发了沥青混合料振动压实实时分析检测系统.以现场实测沥青混合料摊铺碾压过程的温度分布为基础,构建了AC-20、AC-25、ATB-25沥青混合料的压实度-振动加速度-温度关系模型.结果 表明:振动压路机振动轮垂直加速度与被压沥青材料刚度成正比,与其阻尼成反比;沥青混合料压实度与振动加速度有效值呈线性关系;AC-25沥青混合料压实度-振动加速度-温度关系模型的相关性系数R2为0.99,压实度计算值与实测值的差值介于-3.0%~1.4%. 相似文献
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在路面机械化施工中,提高路面的摩擦系数,增加车辆运行的安全性.一直是倍受关注的问题。目前,随着车辆行驶速度的加快以及人类自我保护意识的增强,施工部门对路面施工机械工作技术的要求也越来越高。为了保证公路的稳定性和使用品质,德国基尔希那建筑企业有限公司开发了一种在摊铺后还未碾压的沥青混合料面层上撒布石屑,然后进行碾压以提高路面摩擦系数的工艺技术,称为路面摊铺与石屑撒布一体化施工工艺。 相似文献
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液压油是液压传动系统的工作介质,一般在35~65℃范围工作比较合适.在液压系统工作时,过高的油温会影响液压油及液压元件的寿命;油温过高严重影响液压油的稳定性,影响整个液压系统的传动效率.本文通过分析油温升高的原因及危害,提出在监测液压系统正常温升的同时,应及时发现液压系统的异常温升,并提出积极预防和处理液压系统油温升高的措施. 相似文献
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为了连续检测实际行车荷载作用下的路面结构承载力,以振动设备跳振工况下振动轮对地面的连续冲击荷载来模拟实际行车荷载作用,建立了考虑路面结构随振质量和各运动阶段初始相位角变化的“机器-地面”系统动力学模型,并将多层弹性体系的路面结构等效为用多层结构综合模量代表路面结构承载力的弹性半空间体. 通过对比分析不同统计时间长度内振动轮加速度负向极值的平均值和均方根值,提出以统计时间长度为4 s的振动轮加速度负向极值的平均值作为振动轮加速度信号的评价指标,得到不同型号的振动设备连续冲击不同承载力的路面结构时,振动轮加速度信号与路面结构综合模量之间的回归关系,并通过现场试验证明了方法的可行性. 研究结果表明:在跳振工况下,振动轮的加速度反馈信号与路面结构综合模量存在较好的回归关系;当路面结构综合模量变化时,振动设备的质量越小,振动轮的加速度信号指标变化越明显,检测的效果越好;可使用自重2 t,激振力100 kN的振动设备,对实际行车荷载作用下的路面结构承载力进行连续检测. 相似文献