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移动机器人主要依靠激光雷达采集的点云和摄像机采集的图像信息来感知周围环境.在极端天气或夜晚的情况下,摄像机采集图像会受到极大干扰;本文基于聚类典型相关分析(cluster-canonical correlation analysis,cluster–CCA)提出一种面向室外移动机器人的雷达图像跨模态检索技术,首先利用深度学习网络提取点云和图像的特征,然后使用聚类典型相关分析将两种模态的特征映射到子空间,最后计算欧氏距离进行检索,可以从图像数据库中检索得出与点云最相似的图像文件.本文所提出的方法在KITTI数据集上进行了验证,实现了从点云到图像的跨模态检索,结果验证了cluster–CCA在室外移动机器人雷达图像检索方面应用的有效性. 相似文献
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论提高工程预算的编制质量 总被引:1,自引:0,他引:1
工程预算是以施工图为依据,而工程结算是整个工程设计施工实践后的工程价值的经济反映,也是决定工程造价的最后一个环节。要提高预算编制质量,工程预算人员应不断提高业务素质和思想素质,不断总结经验.牢牢树立起为工程服务的敬业精神,严格把关,努力维护国家及建设单位利益同时保护施工企业合法权益。只有这样,工程造价才能得到合理地确定与有效控制,从而提高工程投资的使用效益。 相似文献
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研究者关注利用多个传感器来提升自动驾驶中目标检测模型的准确率,因此对目标检测中的数据融合方法进行研究具有重要的学术和应用价值。为此,本文总结了近年来自动驾驶中深度目标检测模型中的数据融合方法。首先介绍了自动驾驶中深度目标检测技术和数据融合技术的发展,以及已有的研究综述;接着从多模态目标检测、数据融合的层次、数据融合的计算方法3个方面展开阐述,全面展现了该领域的前沿进展;此外,本文提出了数据融合的合理性分析,从方法、鲁棒性、冗余性3个角度对数据融合方法进行了讨论;最后讨论了融合方法的一些公开问题,并从挑战、策略和前景等方面作了总结。 相似文献
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鲁西隆起与济阳坳陷箕状断陷形成时代研究 总被引:1,自引:0,他引:1
箕状断陷是鲁西隆起和济阳坳陷最主要的构造样式。利用野外剖面观察、室内地质剖面分析、地震剖面分析以及裂变径迹年代学等方法对鲁西隆起和济阳坳陷箕状断陷的形成时代进行了探讨。结果表明,鲁西隆起的箕状断陷发育在本区沉积的最新地层官庄组沉积之后(即始新世以来),与距今42~38Ma发生的蒙山抬升事件有关。济阳坳陷的箕状断陷形成时代为沙三段至东营组沉积时期,大约为距今42~24.6Ma。由此可见,鲁西隆起和济阳坳陷箕状断陷的形成时代一致,均为距今42~24.6Ma。 相似文献
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