信息与控制工程省级实验教学示范中心的建设

高等院校的实验教学示范中心建设是教育部质量工程的重要内容之一,结合省级信息与控制工程实验教学示范中心建设的实践,总结了创建实验教学示范中心的有效经验,包括提高实验教学师资的整体水平、创新管理与运行机制、完善多层次实验教学体系、加强实验平台建设等方面。     

基于深度学习的机械臂抓取姿态估计实验设计

为高效准确估计出机械臂对未知物体抓取姿态，提出了一种基于深度学习的机械臂抓取姿态估计方法，并设计了相关实验。该方法将生成抓取卷积网络GGCNN与挤压激励(SE)网络模块相结合，提出基于注意力机制的生成抓取卷积网络SE-GGCNN模型，提高抓取姿态估计的准确率。在Cornell数据集和JACQUARD数据集上进行了比较性实验。结果表明，相比于基本的GGCNN模型，SE-GGCNN模型在保证实时性的同时，将IoU指标值由原先的76%提升至82%;对于数据集中未出现过的新对象具备很好的鲁棒性和自适应性；单张图片115 ms的检测用时表明所提出的方法适合实时应用，提升了未知物体抓取姿态估计的准确率。