面向执行机构故障的四旋翼无人机主动容错飞行控制方法研究

四旋翼无人机在执行高负荷、长航时任务时,桨叶的疲劳断裂易导致无人机失控甚至坠毁。针对这一问题,提出了一种基于积分滑模控制的四旋翼无人机主动容错飞行控制方法。首先通过运动学和动力学分析建立了执行机构故障时无人机的非线性模型,再构造观测器对执行机构故障进行实时观测,并据此设计积分滑模控制律对无人机的位置和姿态控制回路进行补偿。数字仿真和飞行实验结果均表明所给出的方法具有较强的容错能力,在单只桨叶部分断裂的情况下,该方法可有效地实现无人机的位置和姿态稳定并具有良好的动、静态特性。     

基于扩展卡尔曼滤波算法的机器人姿态解算研究

针对机器人上的惯性导航系统由于振动干扰存在,导致测量数据中包含有大量噪声问题,进行了测量数据滤波研究。使用扩展卡尔曼滤波(EKF)对传感器测量的数据滤波,并进行姿态解算,通过静态、动态测试完成滤波前后数据对比,实验结果表明扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅可以滤除测量数据中的大部分噪声,同时可以提高姿态解算精度。