全向移动机器人的自抗扰轨迹跟踪控制

针对4-Mecanum轮全向移动机器人轨迹跟踪问题,设计了一种自抗扰控制器。首先对机器人的运动学与动力学模型进行分析;其次由反步法设计运动学控制器,并根据机器人在运动过程中受到未知干扰的现象,设计了改进的扩张状态观测器和动力学控制器;最后在不同扰动的作用下进行仿真。对比结果表明该控制器跟踪误差小,收敛速度快,观测器能够快速准确地估计出不确定因素对机器人的扰动并进行实时补偿,验证了该控制器具有较好的抗干扰性和鲁棒性。     

DNA核酶的分类、筛选及主要应用的研究进展

DNA核酶是通过指数富集配体的系统进化技术（Systematic Evolution of Ligands by Exponential Enrichment，SELEX）筛选出来的具有催化活性的DNA分子。本文重点综述了DNA核酶的分类、筛选及主要应用。根据其催化作用方式，可将DNA核酶分为切割类、连接类、磷酸化类和其他类，其中切割类和连接类占的比例较大。目前DNA核酶的底物主要还是以核酸居多。DNA核酶的筛选主要是采用生物素-链霉亲和素法和聚丙烯酰胺凝胶电泳法来分离有催化活性的DNA分子。目前DNA核酶在金属离子检测、基因治疗和DNA分子加密系统中都呈现出较好的应用前景。