一种平面二自由度并联机器人承载能力分析

以一种可实现末端运动平台平动且具有较小运动惯量的平面二自由度并联机器人机构为研究对象,分析其承载能力性能。与传统的分析和优化设计方法不同,综合考虑机器人机构的几何尺寸和运动变量的变化范围,作为机器人机构的运动学参数,利用空间模型理论,建立了机器人机构的设计空间。在设计空间内计算机器人机构的承载能力性能指标并绘制了相应的承载能力性能图谱,并探讨了机构承载能力性能指标与运动学参数之间的关系。这些图谱为设计者评价该机器人机构的承载能力性能和选择优化的运动学参数提供了帮助。提出的新方法也为以移动副为驱动的平面并联机器人分析与优化设计提供了一种有效的新途径。     

观行业之势谋企业之局探发展之路

近年来,随着行业全面深化改革深入推进,建筑施工企业经历了前所未有的变革,行业集中度越来越高,市场竞争逐步升级.特别是《关于进一步推进工程总承包发展的若干意见》等一系列政策相继出台,给专业安装企业带来了很大的冲击.机电工程施工总承包的资质极大弱化,导致在公开市场中单独招标的项目日益减少,造成了有资质无市场的局面,大部分项目只能以分包的形式入场.     

基于LQ的变转速泵控马达系统转速控制研究

以变转速泵控马达系统为研究对象,为提高马达转速抗负载干扰能力,以马达转速稳定输出为控制目标,研究变转速泵控马达系统转速方法。建立了变转速泵控马达系统数学模型,以数学模型为基础,提出了基于线性二次型(LQ)的马达转速控制方法。以某企业泵-马达测试试验台为基础,对所提出的控制方法进行仿真与实验研究。结果表明:该方法具有良好的控制效果,实现了马达转速的稳定输出。研究结果为变转速泵控马达系统的应用奠定了的理论与实践基础。     

螺旋锥齿轮副大轮齿顶线倒角加工方法研究

基于螺旋锥齿轮副中大轮采用的半滚切法加工原理,提出了一种螺旋锥齿轮副大轮齿顶线倒角加工方法,阐述了齿顶线倒角加工的原理。建立了倒角加工数学模型,通过对倒角刀具的运动分析,得出了倒角刀具运动的轨迹方程,并把倒角轨迹问题的求解归结为一个约束优化问题,应用MATLAB商用软件进行优化求解,以获得最佳的设计变量,即刀具旋转中心在刀具平面中的位置坐标和刀具半径。通过实例仿真,验证了理论方法的有效性,对工程应用有一定参考价值。     

在空调水总立管上设置波纹补偿器的讨论

本文结合工程实例,阐明了在民用建筑工程采暖及空调水立管上不应过多地设置波纹补偿器,而应根据工程实际情况,在详细计算管道热伸长量的基础上,优先考虑自然补偿的方式,在自然补偿不足以吸收管道伸缩量的情况下,再正确合理地设置波纹补偿器,以有效保障固定支架和结构荷载的安全性。     

掺镍碳气凝胶的特性研究

以间苯二酚-甲醛为原料,添加水溶性镍盐,利用溶胶-凝胶法制备了具有纳米多孔结构的掺镍碳气凝胶.通过X射线衍射及透射电镜表征了掺镍碳气凝胶的结构.用比表面积测试及孔径分布测试等手段研究了碳气凝胶的多孔特性,研究表明纯碳气凝胶的比表面积为487.3m2/g,掺杂后提高到593.3m2/g.掺镍碳气凝胶的电导率比未掺杂样品有很大的提高.     

碳气凝胶的纳米结构控制及其在锂离子电池中的应用(英文)

以间苯二酚和甲醛为前驱体,通过溶胶凝胶法制备有机气凝胶,通过高温裂解制备得到碳气凝胶。由于其高的比表面积,低的电阻率,空间网络结构以及化学惰性,碳气凝胶被认为是可充电电池的理想电极材料。研究了碳气凝胶的制备和结构控制,通过SEM,BET,XRD等手段测试其显微结构性质和结构控制。BET测试结果表明有机气凝胶炭化以后,比表面积显著增加,碳气凝胶具有518～621m2/g的较高比表面积。碳电极分别由碳气凝胶、石墨、碳气凝胶和石墨的混合物与黏结剂组成,以锂片为对电极制成纽扣电池。电化学测试结果显示其具有很高的首次放电容量(958.6mAh/g),但是可逆容量只有总容量的30%到40%。并且混合电极的性能优于其他纯电极。     

汽车塑料油箱爆破试验机设计及应用

结合某公司的塑料燃油箱生产线进行爆破测试系统的研究与开发,将所开发的爆破测试系统用于检验燃油箱承受交变压力的耐久性。该测试系统以西门子S7-200 PLC为核心部件,配合高压气源、水箱、流量计、比例阀、压力传感器等组成部件,通过触摸屏设定不同测试参数,可检验不同型号燃油箱的各项性能指标。油箱爆破试验机可实现多模式爆破试验,即标准压力、爆破压力、梯形压力和阶梯压力测试。该爆破测试系统模拟燃油箱在使用时的多数工况进行检测,便于对油箱设计与制造缺陷进行改进。     

基于S7-200的搬运机械手的PLC控制

以德国西门子公司的SIMATIC S7-200系列PLC为基础,介绍PLC在机械手搬运控制中的应用,给出了详细软、硬件设计过程。该控制系统具有连线简单、功耗低、可靠性高等性能,可用于教学实践和工业应用。