移动机器人在导航中"死循环"问题研究

在本文中建立了模糊逻辑系统,将模糊逻辑控制方法应用于移动机器人的控制结构中,使机器人具有避障、避险、趋于目标行为等自主导航能力,由于移动机器人自身的缺点将会引起"死循环"问题并针对导航中遇到的"死循环"问题,提出了两种在不改变原有的模糊逻辑系统的前提下处理"死循环"问题的有效方法:一是建立虚拟目标点,利用虚拟目标点与现实目标点的变换处理"死循环"问题,二是用辅助状态记忆策略算法来处理"死循环"问题.     

双并联冷凝器水冷热泵系统模拟与试验研究

运用EES编程建立了水冷热泵系统的数学模型,对系统的制热性能进行了模拟计算,主要分析了室内环境温度、冷却水进口温度和流量对系统制热量性能系数和能效比的影响。模拟结果表明:室内环境温度对系统性能系数和能效比影响很大,随着温度的升高制热系数降低;在一定范围内随着进水温度和流量的升高,系统性能系数和能效比急剧增大,但随后趋于平缓,存在最佳流量。通过模拟研究了运行参数对性能的影响,为实际的开发设计和验证提供了依据。根据理论设计,搭建试验样机,利用空调焓差室对该机组进行试验研究,对试验样机在名义工况下的制冷、制热性能进行了测试,水侧和制冷剂侧热平衡偏差在5%以内,进一步验证了测试的准确性。测试结果表明,制冷工况时的性能系数和能效比均低于制热时的,采用双并联冷凝器设计,对于较大制冷量和制热量热泵系统具有明显优势。     

超疏水表面抑制结霜研究进展

超疏水表面以其超高的表观接触角和很小的滚动角在工业中获得广泛的应用。综述了近期国内外超疏水表面在抑霜方面的研究新进展,归纳了超疏水表面的冷凝、结冰和落霜过程的过程特点和疏水性对结霜过程的影响。超疏水表面能显著延迟冷凝发生和开始结霜的时间,降低霜层的厚度。与普通表面相比,超疏水表面的霜层结构更为蓬松脆弱,可在外力作用下轻松去除,表现出较好的抑霜性能。由于部分超疏水表面在冷凝阶段丧失疏水性从而丧失抑霜性能,大大地限制了超疏水表面在抑制结霜方面的潜力。纳米结构超疏水表面较好地解决了上述问题,一部分纳米表面由于冷凝液滴的弹跳现象而表现出极佳的抑霜性能。最后,对超疏水表面研究的发展进行了展望。     

基于Chord的移动对等网络资源路由算法

针对移动P2P云环境下节点由于移动太快导致路由算法失效的问题,提出一种基于Chord资源路由算法。该算法修改基本路由结构,并设置实时机制和检查机制,实时机制在每次查找过程中实时修改路由信息,检查机制是检查路径节点是否为有效节点,并修改路径节点路由信息,提供给下次查询使用。实验结果表明,该算法有效提高查询成功率,同时减少查询延时。     

液晶屏低灰阶下显示不均的改善和研究

针对目前液晶显示屏在低灰阶下显示不均匀的问题,对基于图像处理的亮度矫正方法在液晶显示屏中的改善进行了实验。基于高精度超暗亮度CCD采集器,采集液晶显示屏在低灰阶下单个像素的亮度信息及Gamma曲线数据,并逐个像素进行矫正。重点介绍了该采集系统与其他采集设备的优势及亮度和云纹矫正算法,试验结果表明:该采集系统可以一次完成所有像素的亮度信息的采集,并能有效分辨各像素点的亮度,理论上均匀度可以提高到100%,在正常显示状态下,可以独立实时地对每一帧画面进行矫正,确保显示信息的真实性。     

金属基体超疏水表面抗凝露抗结霜特性的研究进展

本文综述了近几年金属基体超疏水表面抗凝露抗结霜特性的研究进展。总结了金属基体超疏水表面抗凝露抗结霜特性的实验研究,指出微纳米复合结构和纳米结构超疏水表面都有抗凝露抗结霜性能,但两者性能优劣并无定论。关于超疏水表面抗凝露抗结霜的机理,部分研究者认为是超疏水表面凝结水形成有较大能量势垒,另一部分研究者认为纳米结构超疏水表面液体自迁移现象对其抗凝露抗结霜有重要的影响。目前,超疏水表面与空气换热的研究还不够充分,这方面的深入研究能够为超疏水表面应用到微通道换热器中提供理论基础。     

在主题环境创设中有效利用家长资源

主题墙是课程系统的一个重要环节,是幼儿与环境、幼儿与幼儿、幼儿与教师、幼儿与家长之间交流的中介和桥梁.幼儿因利用家长资源,创设主题互动墙的实践研究的必要性,并从三个方面具体分析了优化家园互动创设主题墙的新策略.首先加强教师与家长的沟通,激发家长的积极性.利用家长资源要合理、有效、合乎家长的沟通,激发家长的积极性.接着根据家长的工作性质挖掘其中的有用资源.从而让我们认识到只有让家长参与到主题墙饰中去,才能让家长认识到主题墙饰对幼儿发展的意义,成为主题墙饰的支持者、理解者、欣赏者、响应者、参与者、创造者.     

山药多糖对2型糖尿病小鼠胰岛素抵抗的影响及作用机制

为研究山药多糖对2型糖尿病(type 2 diabetes mellitus,T2DM)小鼠胰岛素抵抗的影响及作用机制,选取SPF级C57BL/6小鼠,随机分为正常组、模型组、山药多糖(低、中、高剂量)组、二甲双胍组,采用链脲佐菌素(streptozocin,STZ)结合高脂饲料喂养法建立 T2DM 小鼠模型,连续灌胃多糖6周后取血清测定空腹血糖(fasting blood glucose,FBG)、空腹血清胰岛素(fasting insulin,FINS)、胰岛素抵抗指数(homeostasis model assessment for insulin resistance,HOMA-IR)及胰岛素耐量(insulin tolerance test,ITT)。取肝脏进行油红O染色,观察脂肪沉积情况,16S rRNA基因测序检测肠道菌群丰度,代谢组学检测其短链脂肪酸的含量。研究结果表明,各剂量山药多糖均能够显著降低小鼠的FBG、FINS、HOMA-IR(P＜0.01)。相比于模型组小鼠,山药多糖组小鼠的肠道菌群物种总量及多样性增加,厚壁菌门与拟杆菌门比值、变形菌门水平显著降低,乳酸菌属、阿克曼氏菌属水平显著提高,肠杆菌属、脱硫弧菌属水平显著降低。山药多糖显著提升小鼠肠道中短链脂肪酸含量 (P＜0.01),其中以丙酸、丁酸的上升趋势较为显著(P＜0.01)。研究结果表明,山药多糖可改善 T2DM 小鼠的糖脂代谢紊乱及胰岛素抵抗,其可能通过增加菌群物种总量及多样性,并改变其菌群群落比例及增加短链脂肪酸的含量,发挥生物活性。研究旨在为山药多糖的开发利用提供理论参考。     

太阳能驱动的有机朗肯-喷气增焓（带二次吸气的增效）蒸汽压缩制冷系统性能分析

为有效利用太阳能,以有机朗肯−喷气增焓（带二次吸气的增效）蒸汽压缩式制冷系统为研究对象,建立了系统的热力学模型,分别选取R236fa、R245fa、RC318和R141b作为系统工质,研究了发生温度、凝结温度、冷凝温度、蒸发温度、膨胀机等熵膨胀效率及压缩机等熵压缩效率对系统性能的影响,并以系统性能最佳为目标对工质进行了优选。计算结果表明：对整个系统而言,R141b是最合适的工质,凝结温度和冷凝温度对系统性能有重要影响。以R141b为例,当发生温度在85℃、凝结温度为40℃、冷凝温度为40℃、蒸发温度为 −15℃时,系统COP_s达到0.2528,采用喷气增焓技术对于环境温度很低、太阳能资源丰富的北方地区具有很大的优势。     

基于建筑现象学的老旧小区公共空间更新改造策略

我国城市建设由增量时代逐渐向存量时代转变,老旧小区更新改造成为城市更新工作重点,建筑现象学可为其提供理论支撑和方法指引。文章结合建筑现象学中的场所理论和空间知觉理论,以营造具有归属感、认同感和秩序感的空间情境为更新目标,以空间行为模式为导向,从室内功能空间、交通空间、公共活动场地、绿化景观空间等方面提出相关改造策略,为实现开放共享、互动创新的住区改造及城市更新提供参考。