一类控制系数有界的时变非线性系统的自适应鲁棒控制

针对一类带有有界控制系数和有界扰动的时变参数严反馈非线性系统, 将Nussbaum函数增益及光滑投影算法与自适应逆推设计工具相结合, 提出一种自适应鲁棒非线性控制方案. 在此方案中无需知道控制系数的符号, 以及时变参数和扰动的界. 借助Lyapunov函数及相关引理证明了所设计的自适应鲁棒非线性控制器能保证闭环系统中的所有信号全局一致有界. 可以通过恰当地选取设计参数, 保证系统具有任意指定的控制性能. 仿真研究证明了所提出算法的可行性和有效性.     

高性能混凝土的研究概况

从高性能混凝土的定义、特点、发展现状及机理等方面论述了高性能混凝土的研究概况。对不同学者关于高性能混凝土的定义进行了对比,分析了高性能混凝土的机理,最后提出有待进一步研究的问题。     

非完整移动机器人的复合编队控制

主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题,提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制．该方法降低了传统线性反馈控制对编队初始误差范围的要求,并且解决了非完整机器人编队的避障问题．实验结果表明了该编队控制方法的可行性和有效性．     

浅谈预拌混凝土企业物料的损耗及预控

结合当代预拌混凝土企业实际,阐述了预拌混凝土企业物料损耗计算方法,采取了切实可行的预控措施,充分发挥了预拌混凝土的优势,降低了损耗,提高了经济效益和社会效益。     

基于对象几何特征的触发检测路径规划

研究一种用于数控机床的零件尺寸检测路径规划方法,检测系统用于对加工对象进行监测反馈.文章提出了一种新的基于对象几何特征的触发检测路径规划方案.经过对象几何特征划分,对零件测量过程的安全距离、探测距离等关键检测路径参数进行计算分析,生成控制G代码文件,并以数控机床作为测量运动驱动机构,其主轴携带触发测头对零件完成测量,最后把检测结果通过串行通讯方式传输到控制计算机,通过FANUC 0i系统实验验证了该方法的有效性和可行性.     

无锡地铁1号线高耐久混凝土的配制与质量控制

介绍无锡地铁1号线混凝土耐久性指标和要求,总结配制耐久性混凝土所选用的原材料及配合比、生产过程质量控制与保障、施工管理等关键要素。     

变电设备中的电子式电流/电压组合型传感器的研究

介绍了一种用于中高压电力设备中的新型电子式电流／电压互感器的结构和测量原理，用Rogowski线圈测量母线电压，用柱状分压电容测量母线电压，并从频域角度详细地分析了移相器的设计理论。给出了处理转换单元（PISA）结构框图，对输出信号采用光纤传输到二次低压控制保护杠进行处理分析和显示。整个测量系统通过了线性度实验测试，实验结果良好。     

剪刀叉升降台的改进和应用

舞台上使用的升降台有一种常用的类型,就是剪刀叉升降台,在原来常用的液压-剪刀叉基础上,本人成功设计出比原来的液压剪刀叉性能更可靠和成本更低的机械-剪刀叉。     

基于复合测头的工件加工在机测量技术研究

研究一种用于数控加工机床的工件在机检测技术,用于对加工过程质量进行监测和控制,以缩短大型工件的加工制造周期,改变现有制造加工领域手工检测模式或离线抽检模式的现状。设计一种新的复合式在机测头并提出其测量系统实现方案。在机检测系统主要由数控机床、复合测头、无线信号收发器、控制计算机及其测量软件组成。数控机床作为测量运动驱动机构,其主轴带动复合测头对工件进行测量,并把测量结果通过无线信号收发器传输到控制计算机,通过模型反求和数据融合后处理,在机实时给出工件加工质量报告。通过在机修正工件加工路径,提高工件制造合格率和加工效率。     

视觉测量中圆形标记点的高精度定位

为了消除透视变换过程中产生的圆心偏差,基于交 比不变和配极对应原理,提出了一种利用同心圆目标精确定 位圆心在图像中的真实投影点的方法。首先介绍相关的理论基础,然后详细介绍了算法 的实现步骤,最后通过仿真和真 实图像实验验证算法的正确性以及影响圆心定位精度的因素。实验结果表明,本文算法可以 稳定、准确地获取圆形目标的真 实投影点,且投影点的定位精度要优于0.2pixel,相较椭圆拟合法 具有明显的精度优势;同时,本文算法仅包含简单的线性运 算,因此具有较高地运算效率。由于本文算法对摄像机和同心圆的物理参数无任何要求,因 此具有应用广泛的特点。