基于五点约束的全局光流算法

光流场是计算机视觉的一个研究方向 ,微分法是计算光流场的一个常用方法 ,分为全局方法和局部方法 ,全局方法能够得到100%的致密的光流场 ,局部方法大多只能得到稀疏的光流场 ,但局部方法在噪声情况下具有更好的鲁棒性。提出一种局部和全局相结合的方法 ,首先给出五点光流约束的局部方法 ,再结合全局方法 ,计算得到既致密又有较好鲁棒性的光流场     

基于Open Inventor的机器人三维环境运动学仿真研究

在对机器人运动学仿真中的几种建模方法深入分析的基础上,提出了一种基于Pro/E三维建模,并利用Open Inventor进行机器人三维运动学仿真的方法.具体地对利用Pro/E进行机器人各连杆三维几何模型建立的方法,运用VRML虚拟现实语言进行机器人各连杆相互连接关系描述的方法,基于Open Inventor的三维运动学仿真平台的建立的方法等进行了深入研究.文中提出的方法在KR1 50-2六自由度机器人的三维运动学仿真中得到了验证.     

基于遗传算法的超二次曲面间碰撞检测算法研究

文章对机器人的手臂采用超二次曲面建模,将机器人碰撞检测问题归结为两超二次曲面之间最短距离求解,该问题本质为一带约束条件的非线性优化问题.将该问题转化为非线性优化问题后,利用遗传算法对该问题进行求解.实例表明,遗传算法对该问题的求解克服了传统算法求解中的初始点难于选择、局部最优点等问题,并提高了算法的收敛速度.     

一种局部和全局相结合的光流计算方法

光流场是计算机视觉的一个研究方向,微分法是计算光流场的一个常用方法,它分为全局方法和局部方法,全局方法能够得到100％的致密的光流场,而局部方法大多只能得到稀疏的光流场,但它在噪声情况下具有更好的鲁棒性。本文提出一种局部和全局相结合的方法．首先给出五点光流约束的局部方法,再结合全局方法,计算得到了既致密又 鲁棒的光流场。     

双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法

对ＳＣＡＲＡ 型操作臂的Ｃ 空间作了深入研究,证明了凸多边形障碍物在ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂ＳＣＡＲＡ 型机器人Ｃ空间快速建立算法,算法通过了仿真实验,证明算法可行,效率较高。     

双臂机器人时间最优轨迹规划研究

本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究,成功地运用了动态规划法 ,对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人左 、右臂在无碰撞的前提下,实现时间最优运动．算法通过了计算机仿真实验,证明算法可行 ,效率较高．     

基于颜色特征的物料识别方法在烟包解包中的应用

烟包解包在香烟自动化生产中是一项关键的技术,它对解包的每个过程要求很高的精确度和实时性。论文采用固定的Basler摄像头获取烟包状态的原始图像,充分利用彩色图像的信息,提出了一种在不同的颜色空间中基于物料颜色特征的识别算法。该算法能针对烟包不同状态,通过对RGB三通道分析、滤波、边缘提取,能够识别出带有纸板的烟包与去除塑料薄膜烟包的两种状态;基于HSV模型,通过对物料不同状态的颜色矩分析,能够区分出带有塑料袋的两种不同状态,然后对这两种状态采用图像分块的理论,利用RGB的颜色特征,能够识别这两种不同的状态。该算法实现了对烟包四种状态的区分。     

汽车传动轴压入点焊专机的研制

文章介绍了汽车传动轴压入点焊专机的总体设计方案,针对汽车传动轴的压装总成工艺要求,对机床的工件定位和夹紧等关键技术进行研究,并提出解决方案.设计了符合定位要求的夹具和同步传动微调机构.根据机床总体精度分析和调试结果,该机床达到设计要求的技术指标.     

基于Web和OPC技术的远程监控系统的研究

在分析基于COM/DCOM的OPC技术应用于工业控制的不足基础上,提出一种基于Web和OPC技术的远程监控系统的实现方法.首先给出了基于Web和OPC技术的远程监控系统的总体架构,接着深入研究了远程监控系统OPC服务器和Web服务器的实现技术,并给出具体的实现方案.提出的实现方案在汽车换档器远程测试系统中得到了验证.