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新型并联机床全域力/运动传递各向同性与其结构尺寸关系 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出6-SPS并联三维平台新型并联机床的全域力/运动传递各向同性性能评价指标,并结合机床结构特点建立其几何空间模型,在几何空间模型中研究了全域力/运动传递各向同性性能指标与机床结构参数的关系,并给出了性能图谱,为该并联机床结构参数的优化设计提供理论依据. 相似文献
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介绍了为实现集成要求而开发的适于齿轮类零件的CAD/CAPP集成系统的结构及功能,重点介绍了采用特征表面设计法实现CAD与CAPP集成的方法。 相似文献
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Stewart型六维力传感器的静态解耦实验 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究了一种Stewart型机器人六维力传感器的静态解耦实验问题,为该种六维力传感器的实用及其产业化奠定基础,并且介绍了传感器测试原理、标定装置,进行静态标定与解耦实验。实验结果分析表明,该六维力传感器解耦性良好,满程测量精度能达到2%。 相似文献
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提出了一种新型3P6R混联机械臂--平面3自由度串并混联机构,基于这种混联机械臂的结构布局形式,建立了其位置正、反解方程式,并得知其位置正、反解均有唯一封闭解,在满足其结构约束条件的情况下,绘制了其工作空间轮廓图,给出了末端件极限姿态角在工作空间内的分布情况,为这种混联机械臂的实用化提供了理论基础.这种混联机械臂具有工作空间大、刚度大、惯性小和工艺性好等优点,可应用于汽车、造船、航空等现代工业领域. 相似文献
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并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。 相似文献
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基于三分支非均匀分布球面并联机构的腰关节设计 总被引:1,自引:0,他引:1
通过分析球面三转动副并联机构中三个分支的布局对工作空间大小的影响,把一般球面并联机构的三个分支由均匀分布改为非均匀分布,提出了基于三分支非均匀分布球面并联机构的拟人腰关节,选取了一组合理的几何参数,给出了完整的设计方案。该拟人腰关节前弯后弯角度大,基本能满足人体腰关节对工作空间的要求。 相似文献
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