基于速度偏差补偿的车载跟瞄系统自抗扰研究

由于车载光电跟瞄系统的跟踪精度易受非线性摩擦、质量不平衡力矩和载体振动等影响。提出了一种基于速度偏差补偿的自抗扰控制策略(Active Disturbance Rejection Control, ADRC),将系统速度输入与输出存在的偏差视作标准ADRC系统的控制残差，重新引入到线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer, LESO)中进行进一步补偿，给出了基于速度偏差补偿的ADRC的参数整定形式，从扰动抑制角度论述了该方法具备更好的扰动抑制效果，最后进行了光电跟瞄转台阶跃响应和正弦跟踪实验，表明该方法较PID控制器和标准ADRC算法对系统速度特性有明显的改善，速度闭环带宽和扰动抑制能力也得到了极大地提升。     

多差速驱动重载AGV运动学建模及运动控制

本文介绍了一种多差速舵轮驱动重载AGV模型结构,主要用于大型物件的全方位灵活物流运输:首先针对该重载AGV结构进行运动学分析以及讨论其几种特殊的运动方式,同时提出了针对多差速驱动重载AGV的轨迹规划方法;其次,针对模型结构提出内环-外环串联的PID反馈控制模型策略,保证重载AGV运动及脚轮单元的偏转角度;最后,通过MatLab软件平台进行仿真,验证运动学正、逆解算法及所提出的运动控制策略的可行性和有效性。