一种步行机构的图谱辅助综合法

首先采用一种Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ型六杆机构作为机器人的步行机构，然后根据足端的相对轨迹要求，借助于铰链四杆机构的连杆曲线图谱求找该步行机构的初始尺寸。在此基础上，利用优化设计方法对机构的全部尺寸进行了精化。最后完成了整个机构的设计。     

直纹螺旋面的精确展开

一般认为直纹螺旋面是不可展曲面，只能用近似方法展开成平面。本文作者证明了直纹螺旋面的可展性。并给出了精确展开方法。