平面四索机器人运动平台定位误差与优化

忽略平面柔索并联机器人的末端运动平台的姿态会造成定位误差.在考虑平台姿态的前提下,构建了机器人运动学模型并对末端平台进行静力学分析,再以各柔索张力的最小方差为优化目标,提出张力均匀化优化算法并利用罚函数、梯度法计算得到满足最优索力分布条件下的位姿,然后分析了静平台出绳点布置形状、平台形状等因素对定位精度的影响规律.MATLAB的仿真试验表明:张力均匀化优化算法定位误差小于10?6 mm,张力大小满足预期要求,考虑运动平台姿态的模型可修正偏转角度6°以上,不同的出绳点布置引起偏转角误差最大可达4.5°,运动平台长度和宽度相差越大,其对姿态影响也越大.样机实验表明:优化算法具有较高的精确度和可行性,对实现柔索并联机器人运动平台高精度定位具有重要意义.     

磷化铝自然吸湿动态潮解环流熏蒸的探索与实践

进行磷化铝自然吸湿动态潮解环流熏蒸,结合本库所处地理条件、硬件设施,因地制宜总结出适宜的熏蒸技术。采用自然吸湿动态潮解投药法进行环流熏蒸大大降低了设备的资金投入,且安全经济、省时省工、操作简便。     

保粮磷防治储粮害虫的应用实践

通过保粮磷防护剂的实际应用,探讨＂无药＂储粮、绿色储粮技术的应用可行性,对比传统常规熏蒸与保粮磷表层拌药的优缺点,找到一种适合我库实际情况的绿色储粮方法。     

关于加强粮库智能化建设提高科学储粮水平论述及展望

在当前信息化飞速发展的时代,加强粮库智能化建设尤为重要,智能化粮库建设不能只注重于出入库的智能化,考虑的重点更要侧重于粮食仓储的智能化,主要介绍了智能化仓储的现状以及对智能化仓储方面的一些展望。     

粮油储备库实验室质量管理

借鉴资质认定评审准则相关知识运用到各级粮食储备库实验室工作中,用以指导和保证粮油实验室的检测工作质量,提高实验室管理水平和技术能力。     

防护剂“苦皮藤素”粮堆施药试验

介绍了新型防护剂“苦皮藤素”在实际储粮中的应用，结合我库的实际情况，因地制宜详细介绍了苦皮藤素的使用方法、存在问题及注意事项。     

不同风机对平房仓机械通风效果的比较

介绍了3种不同的风机在平房仓的应用，结合实际总结了进行机械通风降温的效果，结合我库的具体情况选择适合的风机类型，同时系统地分析了通风过程中产生问题的原因及其解决的办法。     

应用食品级惰性粉防治储粮害虫的研究

研究了鲁中地区在散装小麦的平房仓中在粮堆表层喷洒食品级惰性粉并配合混流风机吸出式通风,将惰性粉抽入粮堆,从而达到防治储粮害虫的目的,实现无熏蒸储粮,积极相应国家号召,探索适合我库实际的绿色储粮新技术。     

不同快检设备检测呕吐毒素结果的比较分析

用美国CHARM真菌毒素检测仪、北京某公司HMG001和上海某公司荧光定量快速检测仪，对不同数值区间呕吐毒素含量小麦进行了检测，从检测数据分析看出：当呕吐毒素含量较低时，三种仪器检测数据相近；呕吐毒素含量较高时，三种仪器检测数据有一定偏差，因此在检测呕吐毒素前应先用标准物质对仪器进行校验。