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基于神经网络的伺服机械手LuGre摩擦补偿控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对伺服机械手系统的LuGre摩擦模型参数辨识难,难以建立其精确的数学模型,利用径向基函数( RBF)神经网络的万能逼近特性逼近LuGre摩擦,并作为计算转矩控制器的补偿项。通过Lyapunov方法证明了系统的稳定性以及闭环系统跟踪误差的收敛性。仿真结果证明控制算法能对摩擦进行有效补偿,提高了伺服机械手系统的轨迹跟踪控制性能。 相似文献
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目前市场上的手机外壳可谓是品种繁多,各式各样的,而手机外壳的加工工艺也在逐渐提升。目前手机外壳的市场需求越来越多,许多手机制造商,手机配件零售商,对手机外壳的要求也越来越高,这就需要生产厂商对手机外壳的加工工艺进行改进,那么今天笔者就与大家来讨论一下关于手机外壳的数控铣削加工的问题。 相似文献
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为了研究第三挡板长度对热风炉燃烧性能的影响,以热风炉燃烧室为研究对象,利用FLUENT软件对其进行了数值模拟,模拟分析了燃烧室内的温度分布、速度分布及颗粒物浓度分布等情况,最后搭建了试验台对数值模型进行了验证。结果表明:燃烧室温度模拟值与实验值的相对误差在10%以内;燃烧高温区位于第一挡板和第二挡板顶部之间的区域;大部分颗粒物集中在炉排底部附近,随着烟气绕挡板流动,颗粒物浓度逐渐降低;热风炉燃烧室内第三挡板长度为270mm时,可以减少炉膛出口处颗粒物的排放,使燃烧更充分。 相似文献
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吸热型碳氢燃料的裂解及结焦研究进展 总被引:3,自引:0,他引:3
首先比较了燃料热裂解和催化裂解的优缺点,由于二者均具有一定局限性,使引发热裂解成为燃料目前最具优势的裂解方式,重点介绍了引发热裂解的研究进展。燃料裂解形成的碳沉积主要有丝状和无定形状2种形态,分别对它们的形成机理、影响因素及抑制措施进行了介绍。 相似文献
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本文针对无线通信网络中存在丢包的多包传输无线网络化控制系统(WNCSs),提出了一种基于预测器的动态传输策略,在几乎不增加信道资源占用的情况下显著提升系统稳定性。在多包传输的无线网络化控制系统中,由于通信资源的限制,传感器到控制器间的数据传输中出现丢包问题,影响控制系统性能。针对这个问题,本文首先设计了优先级预测器来预测下一时刻每个传感器数据对系统稳定性的影响,帮助系统决策每个传感器的发送优先级;再通过传输调节器对不同优先级传感器补偿相应的随机退避时间上限,进而让优先级高的传感器在随机退避的方式下优先传输;然后在此策略下设计控制器使系统稳定;最后通过数值仿真验证了本文策略的有效性。 相似文献