城区排水管网提升修复措施分析

城镇排水管网是城镇重要的市政基础设施,对保障城市正常运行具有重要意义。通过调查获取三洲片区污水管线现状,发现片区存在排污量不足、管网水质差等问题,亟需采取提升改造工程。通过对比分析,选取改造8号泵站的方案提升片区污水排放能力,选择在海天大道东侧增设污水处理设施方案,以解决海天大道东侧区域排水管网水位高的问题。使城区排水管网提升修复,提高污水收集、输送效率。研究结果可为佛山市三洲片区排水管网提升修复提供参考。     

基于雅克比矩阵的并联机器人运动学性能分析

基于雅克比矩阵的机构运动特分析对于并联机构的设计具有重要指导意义。本文主要介绍3-UPS/RRR并联机构的运动特性,首先建立机构的雅克比矩阵,利用雅克比矩阵建立机构的可操作度指标,其次借助可操作度指标对在不同姿态下的机构可操作度进行评估。通过MATLAB仿真结果表明,该机构具有良好的可操作性能。