喷射混凝土机器人虚拟样机的设计应用

在研制PJR-Z型喷射混凝土机器人的过程中,尝试采用了虚拟样机的技术,准确地测算出各个运动关节的一些运动参数和力学参数,进而采用有限元方式对机器人的主要构件进行了受力分析,直观验证了机器人的一些设计内容,对初步设计结果得出了准确的评判,并且对存在的问题进行了及时发现与修正,取得了良好的设计结果。     

优化设计在喷浆机器人研制中的应用

把优化设计理论应用于喷浆机器人的研制，使用多目标优化设计的方法，建立了大臂的数学模型并求解，得到了最优设计方案，使其大臂的前端呈近似铅垂线运动，满足了喷浆工艺的要求，同时兼顾了经济性。     

喷浆机器人大臂机构仿真设计

运用计算机运动仿真技术,建立仿真数学模型,编制计算机仿真程序,分析了喷浆机器人大臂机构各杆件在工作中的运动范围,确定它们各自的形状与尺寸及其安装方式,验证了优化设计的理论结果,克服了常规方法效率低、成本高等缺点,得到了可靠的结果.     

一种机器人大臂结构的优化设计

把优化设计理论应用于一种机器人手臂结构的研制,使用多目标优化设计的方法,建立了大臂的数学模型并求解,得到了最优设计方案,使其大臂的前端呈近似铅垂线运动,满足工作要求,同时兼顾了经济性。     

稀土超磁致伸缩致动器水浸式冷却技术研究

针对磁致伸缩致动器工作时的发热问题,对其内部冷却系统中冷却液流速、压强等方面进行了研究,通过理论分析方法对现有冷却系统进行了分析与总结。提出了一种水浸式新型冷却系统,使空间利用率提高了约5%,增大有效接触空间约4.32 ml,利用ANSYS Workbench软件对新型冷却系统冷却液的各物理量进行了热流耦合仿真分析,并利用SPSS软件对冷却方案模型中冷却液各物理参数的数据进行了正交实验。研究结果表明:该冷却系统中冷却液流速对致动器温度有明显抑制作用,冷却液出入口处压强与致动器温度基本无抑制作用,并通过实验设计方法验证了这一结论。     

多运动副间隙动颚为刚体和柔体时的破碎机动力学研究

以PE-250×400颚式破碎机曲柄摇杆机构简化模型为研究对象,采用接触碰撞模型及库伦摩擦模型来模拟含间隙运动副,并应用ANSYS软件将动颚转化为柔性构件,研究多运动副间隙及动颚为柔体和刚体时对破碎机工作机构动力学特性的影响。3个运动副间隙使刚性破碎机构的速度、加速度和接触力产生较大波动;而柔性构件对销轴与轴套之间的碰撞有一定缓冲作用,各动态特性波动均得到了改善。以上研究更加接近实际工况,为优化颚式破碎机曲柄摇杆机构及精密性设计和制造提供了理论依据。     

喷浆机器人大臂的一种轨迹规划算法

借助于数值方法中的拟合手段来构造多项式函数,通过建立两个关键变量之间的正、逆向数学关系,对喷浆机器人大臂机构的运动轨迹进行了规划,并利用仿真分析的结果对其进行了检验.     

喷浆机器人自动平衡装置的多目标优化设计

把优化设计理论应用于平衡装置的研制，使用多目标优化设计的方法，建立平衡油缸联动机构的数学模型并求解，得到最优设计方案，确保了喷浆机器人纵向进给机构在运动过程中自动维持平衡，满足了喷浆工艺的要求，同时兼顾了经济性。     

机器人大臂机构的动力学研究

采用虚拟样机技术,准确地测算出机器人大臂机构在整个运动周期中各关节的动力学参数,进而采用有限元方式对主要构件进行了受力分析,对初步设计结果得出了准确的判断,并对存在的问题进行修正.     

系列喷浆机器人研制

针对喷浆作业存在的问题，研制了新型的喷浆机器人。在介绍喷浆过程和工艺的基础上，阐述了3个型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及设计创新点，并给出了控制系统的抗恶劣环境设计。该系列机器人具有较优越的性能特点，并能按照最佳喷浆工艺进行作业。