伺服系统两种低速非线性补偿方法的对比实验

在伺服系统中,对以摩擦力矩为主的低速非线性补偿,通常采用两大类方法, 一类是基于摩擦力矩模型的补偿, 另一类是不基于摩擦模型补偿.针对伺服系统中低速非线性干扰,本文给出了两种控制策略来抑制伺服系统的低速抖动,一是基于库仑模型的自适应低速抖动补偿,二是高增益的PID控制补偿.进行了实验分析和比较,结果是:基于库仑摩擦模型补偿的系统最小平滑速度为0.002 4°/s,此时跟踪随机误差峰-峰值0.695″;采用PID校正时的最小平稳速度为0.029 6°/s, 随机误差峰-峰值1.281 5″.得出了基于摩擦模型的自适应低速补偿控制结果优于传统的PID控制的结论,为研制出结构简单,性能优良的精密转台伺服系统提供了理论和实验依据.     

黑龙江垦区水利监理工作的探讨

本文通过多年监理工作的实践与探讨,分析了监理工作存在的实际问题,并提出了下步解决措施,为以后的监理工作提供了有益建议。     

球墨铸铁连杆消除反白口的工艺探讨

反白口是中、小型球铁件常见的铸造缺陷之一，Ｓ１９５柴油机球铁曲轴、凸轮轴，特别是球铁连杆都会出现反白口。如果用高温正火（或退火）消除反白口，则是一个消耗时间和能源的工作，而且，反白口区往往出现显微缩松、夹杂物等铸造缺陷。这些缺陷是热处理不能消除的，故最好在铸造过程中消除反白口。本文拟以Ｓ１９５球铁连杆为例，对影响反白口的铸造工艺如化学成分、球化处理和孕育处理等作一简要分析。