基于STM32的四轮爬壁机器人路径跟踪控制系统

针对爬壁机器人在钢制壁面爬行运动时难以动态设置路径和实时跟踪路径的难题,设计了一种灵活设定、实时跟踪路径的爬壁机器人控制系统。系统由主控制电路和从控制电路两部分组成,主从控制电路以STM32为控制核心,两者之间采用无线通信,利用MPU6050解算竖直平面内角度信息,联合光电鼠标确定当前坐标,将所有的信息加以融合并采用增量PID算法和滤波处理,控制电机使爬壁机器人在竖直平面内按照预设轨迹路径运动。实验结果表明,爬壁机器人在壁面运动时吸附稳定可靠,运动控制系统灵活,可以实时地跟踪输入轨迹,误差在±8%以内。     

粮食中汞的测定方法研究

文章采用微波消化技术对粮食样品进行前处理，探讨了微波条件的选择、微波条件对回收率的影响以及微波法与国标法前处理的对比，建立了用微波消化—冷原子吸收法测定粮食中的汞的方法。方法标准加入回收率在93．1％～95．8％之间，RSD％在1．3％～2．7％之间。     

微波消化-氢化物原子吸收法测定奶粉中的砷

采用微波消化奶粉,氢化物原子吸收法测定砷含量。方法简单快速,灵敏度高,检出限为０．１ｍｇ／ｋｇ,变异系数ＣＶ＝６．３％,回收率为８８％－９８％。     

优化微波消化—FAAS法测定奶粉中钙

用微波消化技术对不同奶粉试样进行消化处理，通过正交试验成选出较佳的微波消化条件与操作参数，建立了微波消化－ＦＡＡＳ法测定奶粉中钙含量的方法。方法简单、快速，减少了样品预处理过程中的损失，回收率为９３．３％，ＲＳＤ为１．９１％。     

皮革制品中镉的残留量分析

采用火焰原子吸收法测定皮革制品中镉的残留量 ,对试样的预处理和各条件进行了优选 ,方法的检测限为 2 .5 mg/ kg,相对标准偏差为 2 .4 4 % ,回收率为 85 .2 % - 95 .0 %。     

肉桂醛对HL－60细胞的生长抑制及诱导凋亡作用研究

目的：探讨肉桂醛对HL-60细胞的增殖及凋亡的影响。方法：采用台盼蓝细胞计数和四甲基偶氮唑蓝(MTT)法研究肉桂醛对HL-60细胞增殖的抑制作用;采用流失细胞仪(FCM)、荧光显微镜(FM)、扫描电镜(SEM)以及透射电镜(TEM)探讨肉桂醛对HL-60细胞的诱导凋亡作用。结果：台盼蓝细胞计数和MTT法结果表明：肉桂醛对HL-60细胞的增殖有明显抑制作用,抑制作用与肉桂醛质量浓度及作用时间呈依赖关系,其半数致死质量浓度为34.87μg/mL;流式细胞仪检测结果表明：肉桂醛(终质量浓度20μg/mL)作用16h后,HL-60细胞早期凋亡比例为32.6%;该组细胞在荧光显微镜、扫描电镜以及透射电镜观察下均呈现早期凋亡特征。结论：肉桂醛能抑制HL-60细胞增殖并促进其凋亡。     

储罐罐壁缺陷检测爬壁机器人吸附机构的磁场分析

针对阶梯形变截面罐壁缺陷漏磁检测的可调节磁路问题,设计了吸附机构,实现吸附的同时对12mm厚罐壁进行有效磁化。基于传统的标准缺陷漏磁测量法,再结合剖分试件法,通过Ansys仿真和实验测量磁感应强度、背底磁场以及漏磁场特性,得到气隙值分别为5.5mm、6.5mm、7.5mm、8.5mm、9.5mm、10.5mm的漏磁场曲线。验证了磁路设计的正确性和仿真的可参考性,为通过仿真确定不同厚度钢板所需气隙提供依据。实验发现,钢板缝隙正上方漏磁场Bx和Bz存在峰值,随着气隙增大Bx峰值下降至5~10m T,偏离缝隙Bx骤减,钢板无缝隙处的背底磁场在20~30m T,钢板缝隙内磁化强度在771~893m T,且磁化较均匀。     

加强高校公选课教学质量管理探析

高校公选课是高校课程体系中的重要组成部分,目前高校公选课普遍存在学科分类失衡、学生选课相对无序、教学质量难以监控、考试制度不健全等问题。针对这些问题,应从优化课程设置,保证课程质量,加强学生选课指导以及在加强教学监督,完善考试制度等方面采取有效措施加以改进。