面向翼身对接的移载定位系统全驱动调姿算法

飞机大部件对接工艺在使用移载定位系统时需要快速标定坐标系并且采用全驱动调姿算法,目前国内学者针对该领域的研究较少。文中建立了移载定位系统的运动学模型,提出了一种翼身对接移载定位系统的全驱动调姿算法。通过测量设备获取数据计算得到定位系统坐标系;设计了调姿轨迹,根据调姿轨迹求解出驱动量;结合激光雷达误差检测实时对轨迹进行优化,保证了调姿过程的安全性与准确性;对运动误差进行了仿真分析。结果表明该全驱动调姿算法驱动量计算准确,在移载定位系统存在运动误差或球头位置误差时能实现调姿轨迹的实时修正,使机翼姿态达到对接工艺要求。     

基于工程约束与权重优化的民机部段柔性调姿算法实现

民用飞机具有产品复杂、气动外形要求严格、产品构型众多、零部件数量巨大等特点,飞机制造过程中装配技术要求和工作量占比远高于其他一般的机械产品加工行业.调姿对接装配是装配工作的重要内容,高精度、低应力的对接装配是飞机成功制造和安全飞行的保证.基于奇异值解算与优化算法,根据民机装配工艺要求,在Python环境下开发并实现无权...     

基于模糊力控制的移载工装协同搬运控制策略

设计了一款具备全向移动与二次精确定位能力的移载工装,承载端布置三维力传感器,可实时反馈受力情况。考虑到多移载工装协同搬运试验中运动速度较低,可近似忽略加速度影响,建立系统的静力学模型。采用模糊PID控制策略来解决具有时变性,非线性与不确定性的协同搬运系统,以力信息作为控制输入,设计完整的模糊控制规则表,设计力随动控制器并在系统模型模型基础上进行Simulink仿真分析,验证控制策略正确性。最后,使用多台移载工装基于模糊控制器进行飞机大部件协同搬运实验,成功验证控制策略的有效性。