基于Matlab的QJ-6R焊接机器人运动学分析及仿真

运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程,并讨论了其运动学问题.在Matlab环境下,绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,并对正、逆运动学进行了实例仿真.通过仿真,分析了机器人的运动情况,得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据.     

基于线热源模型的喷射火焰热辐射计算方法

为提高喷射火灾场景中对热辐射强度的预测结果的准确度,并且能够对热辐射强度进行快速 估算,将喷射火焰视为热载荷密度均匀分布于火焰中心线上的一条线热源,并考虑火焰中心线的形 状,提出基于线热源模型的火灾热辐射计算方法．通过对两个案例进行分析,结果表明：线热源模型 比点源模型提高了火灾热辐射预测结果的精度,比固体模型的计算过程更为简单便捷,满足工程快 速估算的需求．火焰线热源模型考虑了火焰长度方向的影响,但未考虑其宽度方向可能造成的影响 和火焰沿长度方向上热载荷分布的不均匀性,这可能引起计算结果与真实结果之间的误差,还有待 进一步的研究．     

开放式移动机器人嵌入式控制系统的设计与实现

为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统.开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯.系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-Ⅱ,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块.讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法.将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多杌协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案.     

基于DSP运动控制器的PCI总线设计

运动控制器设计是基于计算机标准PCI总线的,它是把具有开放体系结构,独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成.采用运算能力强的DSP芯片作为CPU,32位的PCI总线为硬件接口.设计了以PCI9052为接口芯片的PCI总线接口方案,详细描述了PCI9052的配置方法,并为PCI总线开发了驱动程序和上位机通讯应用程序,实现了从上位机到DSP运动控制器的高速数据传输.