五轮月球机器人及其特性分析

提出了一种新型的月球机器人－五轮月球机器人,并研究了其越障性能,转向性能,静态静定性和附着性能,结果表明这种机器人有很强的适应复杂三维地形的能力,能较好地满足月球上行驶的要求。     

基于平行线的室内视觉导航

根据一组空间直线上的无穷远线素集在视平面上所形成的消失点对直线的平移具有稳定性的特点，提出了基于平行线的摄像机参数标定和自主移动平台室内视觉导航算法．在对摄像机进行标定时，将摄像机模型简化成关于移动平台航向角和X方向距离的线性模型，并利用走廊左右踢脚线在视平面上的投影直线的斜率、消失点坐标来标定摄像机的内、外参数；在视觉导航时，视走廊左右踢脚线为一组平行线，由其在视平面上的投影直线的斜率、消失点坐标，控制自主移动平台行驶的X方向距离和航向角，实现平台的室内视觉导航．本文采用YIQ彩色模型分割楼道图像，由Hough变换与最小二乘法相结合的方法提取楼道踢脚线．     

仿医蛭微机器人中SMA的布局及与偏置弹簧匹配的研究

为使仿医蛭管内微机器人在管内爬行时不产生振动 ,在研究其致动机理和振动特性的基础上 ,提出了该机器人弹性足中SMA的最佳布局方式及收缩部件中SMA与偏置弹簧倔强系数之间的最佳匹配关系 ,为此类微机器人的设计奠定了基础     

烟草拆箱机械手设计

烟草拆箱机械手主要负责拆除烟包的外部包装.该部分实现机械自动化,有助于实现制烟厂流水线的无人工作环境,并极大地提高了生产效率.文中根据烟草拆箱的要求和步骤,将机械手分为4个模块:夹具模块、框架模块、扎取模块以及视觉检测模块,各模块相互配合实现机械手所需要的功能.