气体流量对化学气相沉积法制备碳纳米管的影响

用化学气相沉积法裂解乙炔制备无序多壁碳纳米管,以Fe/S iO2粉状物作为催化剂,考察了气体流量等环境因素对碳纳米管生长的影响。通过TEM和SEM分析得出,当N2流量分别为200、500和800 mL/m in时,碳纳米管的平均直径分别为20、36和82 nm,即碳纳米管的直径随着N2流量的升高而增大。当N2流量增加到800mL/m in时,还生成了大量的直径约为20~30 nm的碳纳米球。不通H2制备不出碳纳米管。     

LDNP生产工艺改进对其电点火头性能的影响

分析了点火头基药2,4-二硝基苯酚铅(LDNP)的制备原理,结合制备LDNP的生产工艺,提出了一种改进的LDNP制备方法。该方法加料时,NaOH后于Pb(NO_3)_2加完,并且在后处理时利用冰醋酸将反应体系pH值调成中性。将采用改进方法制备的LDNP用来生产电点火头,经发火性能等测试,结果表明,该方法有利于提高电点火头机械强度、发火可靠性和一致性。     

球度误差及其评定方法综述

在借鉴圆度、圆柱度误差评定的基础上，建立了四种球度误差的数学模型；并将已有的球度误差评定方法进行归纳分类。总结了各种方法的评定特点，同时阐述了球度误差评定的最新研究成果即基于免疫进化计算的球度误差评定，该成果可以推广应用到其它形状误差的评定。     

基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究

几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略。实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99%,明显优于其他测量方案。通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度。     

《防汛抢险关键技术研究》项目取得大量成果

1999年11月～2001年11月,黄河防汛总指挥部办公室组织有关单位完成了国家防汛抗旱总指挥部办公室下达的《防汛抢险关键技术研究》项目。研究提出了“裹”、“拦”、“导”、“分”、“堵”、“排”、“围”的黄河堤防溃口的总体对策;在分析黄河传统堵口技术基础上,研究提出了堵口技术改进方案;     

生物油低温加氢脱氧的研究

采用Pt系负载型催化剂,在高压反应釜内进行了生物质快速裂解油(生物油)的低温加氢脱氧研究。考察了催化剂的种类(Pt/C和Pt/γ-Al_2O_3)、反应温度(180～240℃)和反应时间(20～80 min)对生物油加氢脱氧效果及产物收率的影响。实验结果表明,采用Pt/γ-Al_2O_3催化剂,在优化的反应条件(即反应温度220℃、反应时间60 min)下,生物油的脱氧率可达50%以上。产物分析结果表明,由于氧的脱除,提质油热值增加到33.45 MJ/kg,而羧基的转化使其pH提高到3.25;且产物实现了油水分离。该方法的特点是焦炭收率低(低于2%),因此催化剂的寿命长。     

黄河防洪调度系统结构设计与软件开发

防洪调度系统是中芬合作软件开发项目的五个子系统之一，以解决花园口站２２０００ｍ＾３／ｓ及其以下洪水为目标，涉及东平湖水库了防洪调度。该系统运用工作站环境和先进的软件开发技术，同时注重解决防洪调度工作中的实际问题，实现了能在多种防洪信息支持下，通过选择不同的方案计量指标，快速灵活地生成多种防洪方案。     

基于小波神经网络和证据理论的零件图像识别

提出基本概率分配构造和多源零件图像特征识别的方法。首先,获取零件图像的小波分解系数和零件图像的相对边缘像素系数。然后,以零件图像的小波分解系数和零件图像的相对边缘像素系数作为零件图像的特征,并作为神经网络的输入,得到多源零件图像识别的基本概率分配。最后,依据证据理论的合成规则得到零件的识别结果。实验结果表明,文中提出的方法是有效的。     

应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化

激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低9331%,实际定位精度为00507 mm,能够满足机器人标定的精度要求。