小型蠕动机器人原理与实现

本文阐述了蠕动的原理，在此基础上研制了一套小型蠕动机器人系统，其主要部分由三个Ｌａ：ＰＺＴ电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成。机器人的外形尺寸为１５０＊６１＊４６ｍｍ，重２ｋｇ，最大步距１０μｍ，行程４０ｍｍ，运动精度０．２μｍ。     

我国"十五"期间IC制造装备的发展战略研究

本文将通过世界IC工艺装备的发展趋势和国内现状的分析，从十五“863”重大专项的角度，对我国的IC装备发展战略进行探讨，提出以100nm的光刻机等关键设备为战略目标，以自主技术创新突破和产业化为目的，实现我国IC装备技术和产业的跨越式发展。     

并联机床后置处理器的开发及实验研究

以六自由度6-TPS型并联机床为模型，阐述了机床控制数据的生成原理和流程；以此为基础，规划了后置处理器的功能和整体结构。对若干关键技术进行了研究和探讨，包括基于参数化二进制格式的内部数据传输，基于刀轴矢量的笛卡儿空间粗插补算法，三维和二维刀具半径补偿，刀位文件的预处理以及加工代码的词法和语法检查等。最后介绍了利用本系统进行的切削实验，验证了系统的工程实用性。     

注水开发油田砂砾岩储层含油饱和度解释模型

本文利用常规测井资料,结合储层岩性、物性、含油性之间的地质规律,解决了储层岩石粒度变化及水淹层混合水电阻率变化对储层电阻率的影响;研究出了一种对电阻率测井资料标准化的校正方法;建立了储层原始、剩余、残余油饱和度解释模型。计算的储层原始、剩余、残余油地质储量,经生产验证相对下误差小于10％;计算产水率,试油验证平均绝对误差小于10％;划分水淹油层等级,试油验证符合率在80％以上。     

YYGJ90型液压凿岩机动态性能仿真研究

本文应用功率键合图（Ｐｏｗｅｒ Ｂｏｎｄ Ｇｒａｐｈ）这一先进的动态建模技术，结合状态空产分析方法，对ＹＹＧＪ９０型液压凿岩机冲击机构的动态性能进行了计算机仿真分析研究，取得了与一般理论分析及实测结果很好吻合的满意结果，并探索出液压凿岩机冲击机构动太理方一些新的规律和特征。本文的研究工作，使得作者从中得出了若干较有学术参考价值的结论，并为这种凿岩机及相似机型的结构改进设计提供顾较有借鉴意义的理论依     

步行机攀登横杆的受力模型及分析

针对４足步行机器人的横杆攀登过程，在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型，并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了分析，其结果为具有攀登功能的步行机构结构设计及控制算法确定提供了理论依据。     

弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响，导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异，制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现。本文运用ANSYS有限元软件，针对清华大学研制的THBIP—Ⅰ型仿人机器人样机，建立精确的有限元模型，进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析，在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法，步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的。     

长输管道焊接设备的研制经验及新技术应用

长输管道安装是条件非常严酷的野外施工，对焊接设备有特殊的要求，本文从长输管道施工的特点出发，对长输管道用焊接设备的特殊要求、研制难点、研制经验、新技术应用等做了较详细的介绍，并对今后的发展方向提出了自己的看法。     

永磁同步平面电动机三自由度运动控制器

建立了永磁同步平面电动机动子的3自由度动力学模型,并在偏摆角位移较小的假设基础上,对动力学模型进行了简化,进而拟定了通过同时调节4个电磁推力以产生所需偏摆限位转矩的力控制策略。此外,基于状态空间极点配置法,分别设计了与3个自由度对应的位置伺服控制算法,并且对所建立的控制系统进行了数值仿真,仿真结果表明所采用的控制策略和控制算法使控制系统达到了预期的动、静态指标。     

并联机床构型及其设计方法初探

在对现有各种并联构型分析的基础上，从联接型式、驱动方式和自由度数三方面对并联机床构型进行了分类．结合典型并联机床分析了不同类型并联构型的特点，并对并联机床构型设计的目标、步骤和具体方法进行了研究．提出了可以采用型数综合法、构型衍生法和运动约束法完成并联构型的具体设计。